2026/10/03 更新

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イガウエ　タクヤ
伊賀上　卓也
IGAUE Takuya
所属
理工学術院 助教C
連絡先
メールによる問い合わせは《こちら》から
ホームページ
https://www.igaue.v.chuo-u.ac.jp/
外部リンク

学位

  • 博士（工学） （ 東京大学 ）

  • 修士（工学） （ 東京大学 ）

学歴

  • 2025年3月
     

    東京大学   工学系研究科   精密工学専攻   博士   修了

  • 2022年3月
     

    東京大学   工学系研究科   精密工学専攻   修士   修了

  • 2020年3月
     

    広島大学   工学部   第二類（電気・電子・システム・情報系）   卒業

論文

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MISC

  • 深層学習モデルによるひずみセンサアレイシートを用いた下腿筋活動・足関節角度の推定

    内山裕稀, 浜田裕幸, 菊地謙, 伊賀上卓也, 高瀬仁翔, 史薇, 佐藤歩, 山下淳, AN Qi

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   26th   2025年

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  • レーザ光を用いたカメラ位置姿勢推定における断面形状への依存性を考慮した構造光の実装

    伊賀上 卓也, 安 琪, 山下 淳

    i-Constructionの推進に関するシンポジウム講演概要集   2025   89 - 92   2025年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 土木学会  

    本研究では，全周レーザを用いたカメラの位置姿勢推定のための，位置姿勢推定精度のシミュレーション，及びそれを踏まえた構造光照射・撮影システムの構築を行う．トンネルをはじめとしたインフラ構造物の変形等を点検するためには，移動ロボットを用いた3次元計測を行うことが有用である．光切断法に基づく3次元計測装置は1台のカメラのみで3次元計測を行うことから，限られたセンサを搭載した移動ロボットに対し適用可能である．ところが，先行研究の全周レーザを用いたカメラの位置姿勢推定手法では，円筒形に近い構造物ではカメラ位置姿勢推定においてロール角の不定性が生じることが問題として挙げられていた．そこで，本研究ではロール角不定性が計測精度に及ぼす影響を解析し，それを踏まえ，UAVと4脚ロボットへ搭載可能な構造光を構築する．

    DOI： 10.11532/kensetsumanagement.2025.0_89

    CiNii Research

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  • 反射強度情報を活用したTransformerアテンションによる学習ベース点群マッチング

    山口滉平, 伊賀上卓也, LEE Junwoon, 安藤大生, 星井智仁, 中村浩太郎, 篠崎充, 北島利浩, AN Qi, 山下淳

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   26th   2025年

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  • 産業施設における移動ロボットを用いた異常音検知のための音響特徴地図に基づく環境騒音低減

    正田晃己, ルイ笠原純ユネス, 伊賀上卓也, 木下将嘉, 甲田梨沙, 加藤俊哉, 清水翔太, 神田真司, 淺間一, AN Qi, 山下淳

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   26th   2025年

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  • 車椅子卓球ラリー中の返球成否に伴う筋電図の分析

    明石直也, 菊地謙, 伊賀上卓也, 浜田裕幸, 入江清, 西川鋭, 北原エリ子, 松田雅弘, 山下淳, AN Qi

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   26th   2025年

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  • 全天球カメラを用いた大きな姿勢変化に頑健な学習ベース視覚オドメトリ

    安藤大生, LEE Junwoon, 伊賀上卓也, 中村浩太郎, 篠崎充, 北島利浩, AN Qi, 山下淳

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   26th   2025年

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  • 表情編集のためのマカクサル顔画像生成モデルの開発

    伊賀上卓也, 伊賀上卓也, 宮部貴子, 林隆介

    Vision   36 ( 1 )   2024年

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  • 2対の全天球カメラとクロスラインレーザによる相対姿勢推定に基づく光切断法を用いた3次元計測

    朝倉友和, 伊賀上卓也, 安き, 山下淳

    精密工学会大会学術講演会講演論文集(CD-ROM)   2024   290 - 291   2024年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 精密工学会  

    光切断法はテクスチャレスに3次元計測が可能であり，大型構造物を計測する研究が進められている．本研究では全天球カメラを用いて光切断法による計測とカメラの位置姿勢推定を同時に行い，平面の3次元計測を行う手法を提案する．

    DOI： 10.11522/pscjspe.2024a.0_290

    CiNii Research

    J-GLOBAL

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  • 360°カメラを用いた光切断法によるトンネル覆工出来形計測システムの開発

    黄再弘, 渡辺大介, 元村亜紀, 伊賀上卓也, 山下淳

    土木学会全国大会年次学術講演会(Web)   79th   2024年

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  • 移動ロボットによる変化検知のための多視点ステレオに基づく座標整合性を考慮した参照領域抽出

    星井智仁, 荻原佑介, 伊賀上卓也, ルイ笠原純ユネス, 木下将嘉, 笠原清司, 伊藤裕之, 甲田梨沙, 田村直, 加藤俊哉, 野中史彦, 神田真司, 永谷圭司, 淺間一, AN Qi, 山下淳

    知能メカトロニクスワークショップ講演論文集(CD-ROM)   29th   2024年

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  • 選択的投光に基づく環境照明下の透明物体に対するステレオ偏光カメラを用いた深度推定

    荻原佑介, 樋口寛, 伊賀上卓也, AN Qi, 山下淳

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   25th   2024年

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  • ロックボルトの遠隔打設のための孔位置検知方法の開発

    伊藤哲, 谷口信博, 森野弘之, 速水桃子, 伊賀上卓也, 山下淳

    土木学会全国大会年次学術講演会(Web)   78th   2023年

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  • 特徴量を用いた過去動画からの参照画像抽出による配管外面の変化検知

    清水進, 伊賀上卓也, ルイ笠原純ユネス, 大和尚也, 笠原清司, 伊藤裕之, 大東泰三, 田村直, 笹村晃伸, 加藤俊哉, 神田真司, 永谷圭司, 淺間一, 安き, 山下淳

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   2023   589 - 590   2023年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 精密工学会  

    本研究では，巡回点検ロボットにより撮影された点検動画を用いた配管外面の変化検知手法を提案する．巡回点検においては，過去の正常な状態との比較により配管外面の変化を検知するため，変化前後の動画の比較が変化検知には重要である．提案手法では，移動ロボット上のカメラにより撮影した動画から画像特徴量による比較画像ペアの抽出，深層学習による変化検知を行った．本手法は点検動画からの変化検知を93.9 %の精度で達成した．

    DOI： 10.11522/pscjspe.2023a.0_589

    CiNii Research

    J-GLOBAL

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  • 人工ニューラルネットワークにおける「不気味の谷」効果

    林隆介, 伊賀上卓也, 伊賀上卓也

    Vision   35 ( 1 )   2023年

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  • 三脚・UAV・4脚ロボット搭載型計測装置による光切断法に基づくトンネル3次元計測の比較

    伊賀上卓也, 速水桃子, 吉田健一, 山中哲志, 淺間一, 山下淳

    建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)   20th   2022年

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  • 屋内SLAMのためのLiDARと偏光カメラを用いたガラスの3次元座標推定

    荻原佑介, 樋口寛, 伊賀上卓也, 淺間一, 山下淳

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   23rd   2022年

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  • 覆工コンクリート出来形管理のDX

    吉田健一, 谷口智洋, 伊賀上卓也, 速水桃子, 山下淳

    土木学会全国大会年次学術講演会(Web)   77th   2022年

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  • 光切断法による高精度3次元モデル生成のためのリングレーザ照射光の2D-3Dマッチングに基づく計測断面統合

    伊賀上卓也, 樋口寛, 井倉幹大, 吉田健一, 伊藤哲, 谷口信博, 山下淳, 淺間一

    画像センシングシンポジウム講演資料集(Web)   27th   2021年

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  • リングレーザと魚眼カメラを用いた道路トンネル断面の3次元計測

    伊賀上卓也, 樋口寛, 井倉幹大, 吉田健一, 伊藤哲, 谷口信博, 山下淳, 淺間一

    土木学会年次学術講演会講演概要集(CD-ROM)   76th   2021年

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  • 筋電位信号の尺度混合確率モデルに基づく上肢動作識別法の提案

    伊賀上卓也, 古居彬, 大西亮太, 島田恭平, 辻敏夫

    電子情報通信学会大会講演論文集(CD-ROM)   2020   2020年

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 構造光の撮像パターン学習によるカメラ位置姿勢推定に基づく構造物の3次元計測

    研究課題/領域番号：25K23422  2025年7月 - 2027年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  研究活動スタート支援  東京大学

    伊賀上 卓也

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    配分額：2730000円 （ 直接経費：2100000円 、 間接経費：630000円 ）

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  • レーザ照射熱伝搬による物体内部の構造推定

    2025年 - 2027年

    科学技術振興機構  戦略的な研究開発の推進 戦略的創造研究推進事業 ACT-X  東京大学

    伊賀上 卓也

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    担当区分：研究代表者 

    本研究では,移動ロボットによるインフラ構造物点検のために,物体の内部構造をレーザ光による熱の伝搬によって推定する手法を構築する.センサとコンクリートの接触が必要な従来手法では,大型構造物の網羅的計測に限界があった.一方,レーザ光はその直進性から,非接触に物質の温度を変化させる.本研究ではこの特性を活用し,レーザ光を照射した際の温度分布の時空間的変化から,コンクリート内部の構造を非接触に推定する.

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    J-GLOBAL

  • テクスチャの僅かな構造物に対するUAV対を使用した深層学習に基づく光切断法

    研究課題/領域番号：24KJ0704  2024年4月 - 2026年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  特別研究員奨励費  東京大学

    伊賀上 卓也

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    配分額：1500000円 （ 直接経費：1500000円 ）

    本研究では，テクスチャの僅かな構造物に対するUAV対を使用した深層学習に基づく光切断法 の方法，及び計測装置を構築した． 全周レーザのみを構造光として用いる従来手法ではUAV対 の位置姿勢推定においてロール角の不定性を生じていた． これを解消するために，地面に対し て水平垂直方向のレーザを照射する装置をラインレーザモジュールと3Dプリンタにより作成し， UAVに搭載したコンピュータによってレーザのスイッチングを行った． また，本研究では レーザ光だけでなく環境中のテクスチャを考慮し，カメラの位置姿勢推定と構造物の3次元計測を行った． レーザユニットを用いてカメラの位置姿勢推定を用いて行うために，neural radiance fieldを用いレーザ光に対してレンダリングを行う手法を構築した． また，UAVがドリフトすることによる位置姿勢推定精度の低下を抑制するために， レーザ光だけでなく環境中 の僅かなテクスチャを考慮したアルゴリズムを構築した． 提案手法の有効性検証実験を色パタ ーンの乏しい屋内廊下，及び福島ロボットテストフィールドの模擬トンネルにおいて行った． 実験によりテクスチャのみを利用したneural radiance fieldに基づく先行手法では， 位置姿勢 推定に大きな誤差を生じ，その結果として3次元形状の復元に誤差が生じた． 一方，提案手法 ではカメラで撮像されたレーザ光を利用した位置姿勢推定を行うため， 環境中のテクスチャを 前提としない位置姿勢推定を行うことができ，その結果として，より高精度な位置姿勢推定と3次元計測を達成した． 提案システム，及び行った実験について学会発表を行った．

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