Traction Amplified Actuation System for Inspecting Narrow and Complex Pipes Using Enhanced Linear Antagonistic Mechanism-Bend Pipe Passage Model and Force Comparison.

Fumio Ito, Yuta Naruse, Kazuki Takaya, Jun'ichi Watanabe, Taro Nakamura 0001

IEEE Access   11   76156 - 76165   2023年

Estimating Changing Drive Timing Effects of Exosuit on Jumping Height for Augmenting Human Instantaneous Force.

Yusuke Ishii, Fumio Ito, Taro Nakamura 0001

ISIE   1 - 6   2023年

Proposal of a Moving Speed Enhancing Method for Peristaltic Motion Type In-Pipe Inspection Robot with Linear Antagonistic Mechanism Using Endoskeletal Type Artificial Muscles.

R. Okuma, Y. Naruse, Fumio Ito, Taro Nakamura 0001

ROBIO   1 - 6   2023年

Confirmation of Variable Diameter TRM Operation.

Yuta Naruse, Kazuki Takaya, Fumio Ito, Jun'ichi Watanabe, Taro Nakamura 0001

Robotics in Natural Settings - CLAWAR 2022(CLAWAR)   349 - 357   2022年

Distributed Deployment With Multiple Moving Robots for Long Distance Complex Pipe Inspection.

Hiroto Sato, Kousuke Uchiyama, Fumio Ito, Ryunosuke Sawahashi, Taro Nakamura 0001

IEEE Robotics and Automation Letters   7 ( 4 )   11252 - 11259   2022年

Effect on Jumping Height by Changing Jumping Powered Exoskeleton Attachment Position for Augmentation of Human Instantaneous Movements.

Yusuke Ishii, Fumio Ito, Shunichi Kurumaya, Taro Nakamura 0001

Robotics in Natural Settings - CLAWAR 2022(CLAWAR)   537 - 549   2022年

Instantaneous force generation mechanism based on the striking motion of the mantis shrimp - The effect of the diameter of the artificial muscle on the motion of the mechanism.

Fumio Ito, Shunichi Kurumaya, Riki Ono, Katsushi Kagaya, Yusuke Ishii, Taro Nakamura 0001

IEEE International Conference on Industrial Technology(ICIT)   1 - 6   2022年

Proposal of a Square-Duct Cleaning Mechanism Using a Noncircular Brush with a Planetary Gear Mechanism: Brush-Trajectory Design and Simulation.

Yuta Yamanaka, Takehiro Hitomi, Fumio Ito, Taro Nakamura 0001

IEEE International Conference on Industrial Technology(ICIT)   1 - 6   2022年

Deveropmrnt of Anisotropic Short-Fiber Oriented Rubber and its Application To Elongation Actuators.

H. Kunisada, K. Fujitani, Fumio Ito, Manabu Okui, Taro Nakamura 0001

IECON 2022 - 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON)   1 - 7   2022年

Antislip Anchoring Mechanism for Peristaltic Pipe Inspection Robots Traveling in Low-Friction Environments.

Kosuke Uchiyama, Hiroto Sato, Fumio Ito, Taro Nakamura 0001

IECON 2022 - 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON)   1 - 6   2022年

Development of a Rotary Cleaning Mechanism Using Planetary Gears for Removing Grease Deposited in Kitchen Ventilation Ducts.

Takehiro Hitomi, Yuta Yamanaka, Fumio Ito, Taro Nakamura 0001

IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII)   473 - 478   2022年

Residual Water Removal Mechanism for Obtaining Clear Images with Sewer Pipe Inspection Robot.

Kosuke Uchiyama, Hiroto Sato, Fumio Ito, Shunichi Kurumaya, Taro Nakamura 0001

Robotics for Sustainable Future - CLAWAR 2021(CLAWAR)   143 - 153   2021年

Evaluation of Optimal Cleaning Tools for the Development of a Cleaning Robot for Grease from Ventilation Ducts.

Yuta Yamanaka, Takehiro Hitomi, Fumio Ito, Taro Nakamura 0001

Robotics for Sustainable Future - CLAWAR 2021(CLAWAR)   348 - 356   2021年

In-Pipe Inspection Robot Capable of Actively Exerting Propulsive and Tractive Forces With Linear Antagonistic Mechanism.

Fumio Ito, Kazuki Takaya, Masashi Kamata, Manabu Okui, Yasuyuki Yamada, Taro Nakamura 0001

IEEE Access   9   131245 - 131259   2021年

Development of a Compact Pneumatic Valve Using Rotational Motion for a Pneumatically Driven Mobile Robot With Periodic Motion in a Pipe.

Hiroto Sato, Kousuke Uchiyama, Yuki Mano, Fumio Ito, Shunichi Kurumaya, Manabu Okui, Yasuyuki Yamada, Taro Nakamura 0001

IEEE Access   9   165271 - 165285   2021年

Proposal for 3D-printed pneumatic artificial muscles -Effect of leaf spring stiffness on contraction amount and contraction force-.

Fumio Ito, Akihiro Kojima, Manabu Okui, Taro Nakamura 0001

2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII)   1163 - 1167   2020年

Proposal for Pipeline-Shape Measurement Method Based on Highly Accurate Pipeline Length Measurement by IMU Sensor Using Peristaltic Motion Characteristics.

Hiroto Sato, Yuki Mano, Fumio Ito, Takumi Yasui, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM)   874 - 881   2020年

Noninflatable Pneumatic Artificial Muscle Requiring Low Space and Consumption Flow Rate.

Manabu Okui, Fumio Ito, Akihiro Kojima, Taro Nakamura 0001

2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII)   495 - 499   2020年

Proposal of a Peristaltic Motion Type Duct Cleaning Robot for Traveling in a Flexible Pipe.

Fumio Ito, Takahiko Kawaguchi, Masashi Kamata, Yasuyuki Yamada, Taro Nakamura 0001

2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS)   6614 - 6621   2019年

学生編集委員会取材企画 : 義足ユーザの義足ユーザによる義足ユーザのためのロボット義足開発 BionicM株式会社代表取締役社長 孫小軍氏—Project on Editorial Committee : Interview with Sun Xiaojun, CEO, BionicM Co., Ltd

孫 小軍, 石井 優丞, 寺山 伊織, 伊藤 文臣

日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan / 日本ロボット学会 編   40 ( 10 )   893 - 896   2022年12月

Instantaneous Force Generation Mechanism Based on the Striking Motion of Mantis Shrimp—Design and Control Method of Cavitation by Simulation and Experiment

Fumio Ito, Yusuke Ishii, Shunichi Kurumaya, Katsushi Kagaya, Taro Nakamura

IEEE Robotics and Automation Letters   7 ( 4 )   9342 - 9349   2022年10月

学生編集委員会企画:第39回日本ロボット学会学術講演会レポート(一般セッション:フレキシブルロボット(1/2))—Project on Student Editorial Committee : Report on the 39th Annual Conference of the Robotics Society of Japan (General Session : Flexible Robot (1/2))

伊藤 文臣

日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan / 日本ロボット学会 編   40 ( 5 )   411 - 413   2022年6月

ミミズの動きを規範とした蠕動運動型ロボットとその実用化 : 伸縮運動によるソフトロボット索状体—Peristaltic Mobile Robot Based on Earthworm and Its Practical Application—特集 索状ロボットの昨日・今日・明日

中村 太郎, 伊藤 文臣

日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan / 日本ロボット学会 編   40 ( 4 )   304 - 309   2022年5月

学生編集委員会企画:第39回日本ロボット学会学術講演会レポート(一般セッション:移動ロボット(2/2))—Project on Student Editorial Committee : Report on the 39th Annual Conference of the Robotics Society of Japan (General Session : Mobile Robot(2/2))

伊藤 文臣

日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan / 日本ロボット学会 編   40 ( 3 )   218 - 220   2022年4月

学生編集委員会企画:第39回日本ロボット学会学術講演会レポート(一般セッション:フレキシブルロボット(2/2))—Project on Student Editorial Committee : Report on the 39th Annual Conference of the Robotics Society of Japan (General Session : Flexible robot(2/2))

伊藤 文臣

日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan / 日本ロボット学会 編   40 ( 3 )   221 - 223   2022年4月

シャコ規範型瞬発力発生機構の開発—瞬発的動作に伴うキャビテーション発生とそのコントロール—

伊藤 文臣, 石井 優丞, 車谷 駿一, 加賀谷 勝史, 中村 太郎

日本ロボット学会誌   40 ( 7 )   639 - 642   2022年

遊星歯車機構を用いた角ダクト用清掃機構の試作とブラシ軌跡の検証

人見峻広, 門間洋介, 伊藤文臣, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   23rd   2022年

遊星歯車機構を用いたダクト清掃機構の清掃性能向上を目的とした油塵回収ユニットの提案

人見峻広, 門間洋介, 伊藤文臣, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   23rd   2022年

長距離・複雑な細径管内の検査のための複数の蠕動運動型移動ロボットによる協調制御手法の提案

伊藤文臣, 内山航輔, 佐藤広都, 澤橋龍之介, 中村太郎

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   40th   2022年

管内移動ロボットの必要牽引力推定のための配線張力モデルの提案-簡易モデルの構築と実験による検証-

伊藤文臣, 内山航輔, 佐藤広都, 澤橋龍之介, 中村太郎

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   40th   2022年

Instantaneous Force Generation Mechanism Based on the Striking Motion of Mantis Shrimp-Analytical and Experimental Verification of the Increase in Instantaneous Force Using Exoskeleton Spring Mechanism

Fumio Ito, Shunichi Kurumaya, Riki Ono, Katsushi Kagaya, Taro Nakamura

IEEE Robotics and Automation Letters   6 ( 4 )   6678 - 6685   2021年10月

中央大学 理工学部 精密機械工学科 中村研究室—特集 フルードパワーを支える研究室

伊藤 文臣, 中村 太郎

油空圧技術 / 油空圧技術編集委員会 編   60 ( 11 )   82 - 85   2021年10月

複雑管を走行可能な直列拮抗駆動機構を搭載した波動伝播型管内検査ロボットの開発-アクチュエータの伸長長さを考慮した移動高効率化-

多加谷一輝, 伊藤文臣, 成瀬雄太, 渡邉淳一, 中村太郎

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   39th   2021年

管内検査ロボットによる鮮明な管内映像取得のための残留水除去機構の提案

内山 航輔, 佐藤 広都, 伊藤 文臣, 車谷 駿一, 中村 太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021   2P1-E03   2021年

牽引力を強化するための直列拮抗駆動機構を搭載した波動伝播型管内検査ロボット—直列拮抗駆動機構の重ね合わせを用いた少数駆動ユニットによる高牽引力化—

伊藤 文臣, 多加谷 一輝, 佐藤 広都, 渡邉 淳一, 中村 太郎

日本ロボット学会誌   39 ( 7 )   665 - 668   2021年

波動伝播型管内検査ロボットの実地環境での検査性能試験

多加谷 一輝, 伊藤 文臣, 佐藤 広都, 渡邉 淳一, 中村 太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021   1P1-K14   2021年

管路の始点と終点の位置・姿勢情報を活用した管路形状補正手法の検討

佐藤 広都, 内山 航輔, 伊藤 文臣, 奥井 学, 西濵 里英, 中村 太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021   1A1-G08   2021年

短繊維補強空気圧式ゴム人工筋肉の開発 炭素繊維を使用した繊維濃度の引張特性への影響の評価

國定大真, 藤谷希一, 伊藤文臣, 奥井学, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   22nd   2021年

換気ダクト内の油塵汚れに対する清掃ロボットの開発のための清掃具の検討

山中 雄太, 伊藤 文臣, 佐藤 広都, 中村 太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021   1P1-K04   2021年

モンハナシャコの打撃を規範とした外骨格ばねによる瞬発力発生機構—瞬発力発生機構のモデル化と数値シミュレーション—

伊藤 文臣, 車谷 駿一, 加賀谷 勝史, 中村 太郎

日本ロボット学会誌   39 ( 2 )   181 - 184   2021年

波動伝播型管内検査ロボットによるダブルエルボ管検査試験

多加谷 一輝, 伊藤 文臣, 渡邉 淳一, 中村 太郎

年次大会   2021   S151-11   2021年

遊星歯車機構を用いた角ダクトの油塵を清掃可能な機構の検討

山中雄太, 人見峻広, 伊藤文臣, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   22nd   2021年

厨房換気ダクト内の清掃を目的とした遊星歯車機構を用いた油塵清掃機構の設計

人見峻広, 山中雄太, 伊藤文臣, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   22nd   2021年

単一チューブによる伸縮機構を利用した2自由度管路選択機構の伸長発生モデルの構築と妥当性評価

伊藤文臣, 佐藤広都, 眞野雄貴, 奥井学, 中村太郎

ロボティクスシンポジア予稿集   25th   2020年

単一チューブによる伸縮機構を利用した2自由度管路選択機構の提案とそのガス管検査用ロボットへの適用

伊藤 文臣, 佐藤 広都, 眞野 雄貴, 奥井 学, 中村 太郎

日本機械学会論文集   86 ( 891 )   20-00052 - 20-00052   2020年

下水管検査用蠕動運動型ロボットの曲管通過のための実環境を想定した高剛性ジョイントアタッチメントの提案と評価

保井 拓巳, 佐藤 広都, 眞野 雄貴, 伊藤 文臣, 中村 太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   2A2-H07   2020年

周期的空気圧印加により駆動する管内移動ロボットのための小型回転型バルブ機構

眞野 雄貴, 佐藤 広都, 伊藤 文臣, 奥井 学, 山田 泰之, 中村 太郎

日本ロボット学会誌   38 ( 10 )   965 - 974   2020年

蠕動運動に伴う速度変化に着目したIMUセンサによる管路形状計測手法の提案

佐藤 広都, 眞野 雄貴, 伊藤 文臣, 保井 拓巳, 奥井 学, 西濵 里英, 中村 太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   2A2-H06   2020年

3Dプリンタによる空気圧人工筋肉の一体成型- 複数セグメントの一体成型と簡易製作 -

伊藤 文臣, 小島 明寛, 奥井 学, 中村 太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   1P2-H14   2020年

住宅換気ダクト清掃用蠕動運動型ロボットの開発-住宅換気ダクトの特性を考慮したロボットの詳細設計-

伊藤文臣, 中村太郎

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   38th   2020年

周期的空気圧印加により駆動する管内移動ロボットのための小型回転型バルブ機構の提案

眞野雄貴, 佐藤広都, 伊藤文臣, 奥井学, 山田泰之, 中村太郎

ロボティクスシンポジア予稿集   25th   2020年

Development of a Peristaltic-Movement Duct-Cleaning Robot for Application to Actual Environment - Examination of Brush Type and Installation Method to Improve Cleaning Efficiency –

Ito Fumio, Kawaguchi Takahiko, Yamada Yasuyuki, Nakamura Taro

Journal of Robotics and Mechatronics   31 ( 6 )   781 - 793   2019年12月

単一チューブによる圧力差を利用した2自由度管路選択機構の提案—Proposal of 2-DOF line selection mechanism with single tube pressure difference

伊藤 文臣, 佐藤 広都, 奥井 学, 中村 太郎

フルードパワーシステム講演会講演論文集 = The proceedings Conference of Japan Fluid Power System Society   106 - 108   2019年

ダクト清掃のための連続柔軟内壁構造を有したミミズ型ロボットの提案—Proposal of earthworm type robot with continuous flexible inner wall structure

伊藤 文臣, 河口 貴彦, 山田 泰之, 中村 太郎

フルードパワーシステム講演会講演論文集 = The proceedings Conference of Japan Fluid Power System Society   17 - 19   2019年

3Dプリンタを利用した印刷可能な空気圧アクチュエータの検討-Pleated Pneumatic Artificial Musclesの試作評価-

小島 明寛, 伊藤 文臣, 奥井 学, 中村 太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   2A1-C07   2019年

高収縮ユニットを用いた蠕動運動型ダクト清掃ロボットの提案

伊藤 文臣, 河口 貴彦, 鎌田 将司, 山田 泰之, 中村 太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   2A1-K07   2019年

柔軟なブラシホイールを用いた車輪型管内移動ロボットの走行特性

只見 侃朗, 伊藤 文臣, 鎌田 将司, 河口 貴彦, 山田 泰之, 中村 太郎

計測自動制御学会論文集   55 ( 11 )   692 - 699   2019年

住宅ダクト用蠕動運動型ロボットにおけるユニットの動特性に着目した速度向上の提案

河口 貴彦, 伊藤 文臣, 鎌田 将司, 山田 泰之, 中村 太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   2A1-L01   2019年

3Dプリンタによる空気圧人工筋肉の一体成型-板ばね合成の変更による収縮特性への影響-

伊藤文臣, 奥井学, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   20th   2019年

柔軟なブラシホイールによる車輪型管内移動ロボットの提案

只見侃朗, 伊藤文臣, 鎌田将司, 河口貴彦, 山田泰之, 中村太郎

ロボティクスシンポジア予稿集   24th   2019年

柔軟ダクト内走行を考慮に入れたミミズ型ダクト清掃ロボットのモデル化と検証

伊藤文臣, 河口貴彦, 山田泰之, 中村太郎

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   37th   2019年

外骨格ばねに着想を得た拮抗駆動機構の試作

車谷駿一, 伊藤文臣, 加賀谷勝史, 中村太郎

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   37th   2019年