研究者詳細 - 西濵　里英

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ニシハマ　リエ

西濵　里英

Rie Nishihama

所属

研究開発機構機構助教

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学位

博士（工学）（慶應義塾大学）

学歴

2012年3月

慶應義塾大学理工学研究科総合デザイン工学専攻博士後期単位取得退学

論文

Development of a dropping motion presentation device with bellows actuator to improve the sensation of falling in a VR

Yuki Ishida, Ryunosuke Sawahashi, Rie Nishihama, Taro Nakamura

2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2025 1292 - 1297 2025年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

This paper describes the improvement of a dropping motion presentation device to enhance the sensation of falling in a VR space. In this study, we developed a bellows actuator-type dropping motion device that is lightweight and bendable in order to improve the sensation of walking when wearing the device. In addition, an exhaust gas control device was fabricated to control the large flow of exhaust air necessary for the bellows actuator to operate, and a two-step dropping motion was realized, which is a motion technique to improve the sensation of falling. In the walking sensation evaluation experiment, the ease of walking when wearing the product and actual walking were evaluated. The results showed that the developed device scored higher than the conventional device in both the subject's subjective sensation and objective evaluation items. There was also a statistically significant difference between these scores, and it was concluded that the improved device contributed to an improvement in the comfort of walking for the wearer.

DOI： 10.1109/SII59315.2025.10870952

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Construction of a Mixing State Estimation System in a Peristaltic Mixing Conveyor that Imitates Intestine —Proposal of an Estimation Method to Improve Generalizability for Mixture’s Input Conditions— 査読

Takaaki Tanno, Iori Terayama, Ryosuke Adachi, Rie Nishihama, Taro Nakamura

Journal of Robotics and Mechatronics 37 ( 1 ) 172 - 184 2025年

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担当区分：責任著者掲載種別：研究論文（学術雑誌）

A peristaltic mixing and conveyor that imitates the intestines of living organisms is used to mix powders and highly viscous fluids at low shear force in the manufacturing processes of foods, pharmaceuticals, paints, cosmetics, and other products. Although the device uses sequence control to mix and convey the contents, the actual intestine controls its motion autonomously according to the state of the contents. This research aims to establish an autonomous control method that can change between mixing and conveying according to the state of the mixture. In this paper, we propose a method to construct a learning model that is not affected by the content input conditions, in which samples with different total input amounts and mixing ratios are fed into the device, and sensor values acquired during the device operation are used as training data. The generalizability of the learning model was verified, and it was shown that mixing state estimation was possible up to 20 min from the start of mixing for mixtures with different input amounts and input order.

DOI： 10.20965/jrm.2025.p0172

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Construction of Motion Mode Switching System by Machine Learning for Peristaltic Mixing Conveyor Based on Intestinal Movement.

Iori Terayama, Sana Oshino, Rie Nishihama, Manabu Okui, Ryosuke Adachi, Taro Nakamura 0001

IEEE Access 12 25980 - 25992 2024年

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担当区分：責任著者掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1109/ACCESS.2024.3366457

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Knee Joint Assist in Seated Motion Focusing on Variable Viscosity Property in Exoskeleton Assistive Device: Comparison of Variable and Constant Viscosity Coefficients.

Yusuke Shimoda, Tomotaka Sugino, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

IEEE Access 12 144208 - 144218 2024年

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1109/ACCESS.2024.3471701

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Development of a Posture Keeping Training Device for Maintenance of Antigravity Muscles in a Microgravity Environment

Yusuke SHIMODA, Tetsuhito FUJITA, Manabu OKUI, Rie NISHIHAMA, Daisuke MASUDA, Naoya NAKATE, Kuniko OKADA, Taro NAKAMURA

Journal of Evolving Space Activities 2 2024年

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DOI： 10.57350/jesa.117

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Exoskeleton-type Assist Device Focusing on the Variable Viscosity Characteristics of the Knee Joint During Stair Descent.

Tomotaka Sugino, Yusuke Shimoda, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

10th IEEE RAS/EMBS International Conference for Biomedical Robotics and Biomechatronics(BioRob) 648 - 655 2024年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/BioRob60516.2024.10719795

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/biorob/biorob2024.html#SuginoSONN24
Development of Dynamic Posture Keeping Training Device for Maintenance of Antigravity Muscles in a Microgravity Environment - Validation of Training Effects Based on a 2DOF Kinetic Model Considering Lumbar Flexion-.

Koki Tahara, Yusuke Shimoda, Ryunosuke Sawahashi, Rie Nishihama, Daisuke Masuda, Taro Nakamura 0001

IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII) 863 - 868 2024年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/SII58957.2024.10417700

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2024.html#TaharaSSNMN24
Effect of Force Feedback during Interaction with Straight-line Movement in a VR Space by an Upper-limb Wearable Force Feedback Device.

N. Hayami, Ryunosuke Sawahashi, Jonah Komatsu, Rie Nishihama, Manabu Okui, T. Nakamura

IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM) 205 - 210 2024年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/AIM55361.2024.10637007

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/aimech/aim2024.html#HayamiSKNON24
Validation of a lower limb exoskeleton assist device focusing on viscous properties: verification of assist effectiveness by measuring muscle activity

Yusuke Shimoda, Tomotaka Sugino, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura

ROBOMECH Journal 10 ( 1 ) 2023年10月

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：Springer Science and Business Media LLC

Abstract

Because exoskeletal assistive devices are worn directly by a person, enhancing cooperation is important. However, existing assistive devices have problems in terms of their cooperation with human behaviors. This is because existing assistive devices are driven by estimating the wearer’s movement intention based on predetermined movement time and device angle information. Although these methods are expected to work as expected, in practice, it is difficult to achieve the expected behavior. Therefore, an assistance method is required to reduce such misalignment with time and misalignment between the device and wearer. Therefore, this study focused on the viscoelastic properties that generate force in response to movement and are expected to enhance coordination. In a previous study, the authors confirmed the effects of viscoelastic properties or an assistive device with variable stiffness. However, viscous characteristics during movement have not been considered. In this study, we aimed to improve the coordination by focusing on the viscous characteristics. The viscous torque outputs in response to the angular velocity are expected to be driven in response to actual human motion. In this study, the viscous torque was calculated as the product of the command viscosity coefficient and the joint angular velocity and was applied to a lower-limb exoskeleton-type assist device equipped with a magneto-viscous fluid brake and a planetary gear mechanism. In addition, a viscous command that changes the torque according to speed (proposed method), a time command that changes the output value according to the passage of time, and an angle command that changes the command value according to the angle information of the device were applied to the assist device, and surface EMG measurements and command signals were compared. The target movement was a seated movement, and the left and right vastus medialis and semimembranosus muscles were measured. More than half of the subjects showed a decrease in myopotential for five subjects for all three command methods, confirming the effectiveness of the viscous command.

DOI： 10.1186/s40648-023-00262-y

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その他リンク： https://link.springer.com/article/10.1186/s40648-023-00262-y/fulltext.html
Development of a Bimanual Wearable Force Feedback Device with Pneumatic Artificial Muscles, MR Fluid Brakes, and Sensibility Evaluation Based on Pushing Motion.

Ryunosuke Sawahashi, Jonah Komatsu, Rie Nishihama, Manabu Okui, Taro Nakamura 0001

Journal of Robotics and Mechatronics 35 ( 1 ) 180 - 193 2023年2月

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.20965/jrm.2023.p0180

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Discrimination of Powder Particle Size and Input Amounts for the Estimation of Mixing Using a Peristaltic Mixing Conveyor Imitating an Intestinal Tube.

Iori Terayama, Sana Oshino, Rie Nishihama, Manabu Okui, Taro Nakamura 0001

IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII) 1 - 6 2023年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039173

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2023.html#TerayamaONON23
Shoe-Type-Force-Feedback Device and Falling Sensation with Two-Step Dropping.

Yuki Ishida, Ryunosuke Sawahashi, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics(SMC) 2927 - 2932 2023年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/SMC53992.2023.10394610

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/smc/smc2023.html#IshidaSN023
Presentation of Underwater Sensation by Drag in Knee Motion with a Lower Limb Exoskeleton Using MR Fluid Brakes.

Ryunosuke Sawahashi, Taiki Masuda, Taiga Shimizu, Rie Nishihama, Manabu Okui, Taro Nakamura 0001

32nd IEEE International Symposium on Industrial Electronics(ISIE) 1 - 6 2023年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/ISIE51358.2023.10227941

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/isie/isie2023.html#SawahashiMSNON23
Experimental evaluation of the white cane device with force-feedback function using air jets.

Hirochika Oshima, Ryunosuke Sawahashi, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII) 1 - 5 2023年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039470

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2023.html#OshimaSONN23
Proposal for a Lifting Support Device for LP Gas Delivery Operations.

Kiyotaka Oba, Ryunosuke Sawahashi, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

49th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON) 1 - 7 2023年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/IECON51785.2023.10312418

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/iecon/iecon2023.html#ObaSONN23
空気噴出を利用した力覚装置による身体誘導査読

澤橋龍之介, 保井拓巳, 奥井学, 西濵里英, 中村太郎

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 27 ( 3 ) 264 - 273 2022年9月

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担当区分：責任著者記述言語：日本語出版者・発行元：特定非営利活動法人日本バーチャルリアリティ学会

DOI： 10.18974/tvrsj.27.3_264

CiNii Research

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Development of Variable Viscoelastic Joint Module Performance Evaluation and Proposal of Application Examples

Tetsuhito Fujita, Yusuke Shimoda, Katsuki Machida, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura

Actuators 11 ( 3 ) 89 - 89 2022年3月

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：MDPI AG

With the diversification of robots, modularization of robots has been attracting attention. In our previous study, we developed a robot that mimics the principle of human joint drive using a straight-fiber-type pneumatic rubber artificial muscle (“artificial muscle”) and a magnetorheological fluid brake (“MR brake”). The variable viscoelastic joints have been modularized. Therefore, this paper evaluates the basic characteristics of the developed Joint Module, characterizes the variable viscoelastic joint, and compares it with existing modules. As basic characteristics, we confirmed that the Joint Module has a variable viscoelastic element by experimentally verifying the joint angle, stiffness, viscosity, and tracking performance of the generated torque to the command value. As a characteristic evaluation, we verified the change in motion and response to external disturbances due to differences in driving methods through simulations and experiments and proved the strength of the variable viscoelastic joint against external disturbances, which is a characteristic of variable viscoelastic joints. Based on the results of the basic characterization and the characterization of the variable viscoelastic drive joint, we discussed what kind of device the Joint Module is suitable to be applied to and clarified the position of the variable viscoelastic joint as an actuator system.

DOI： 10.3390/act11030089

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Assist Effectiveness Study based on Viscosity: Comparison of Assumed Command Signal and Actual Command Signal.

Yusuke Shimoda, Tetsuhito Fujita, Katsuki Machida, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

31st IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication(RO-MAN) 686 - 692 2022年

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担当区分：責任著者掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/RO-MAN53752.2022.9900630

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/ro-man/ro-man2022.html#ShimodaFMONN22
Proposal of a decentralized peristaltic movement generation based on actual intestines and verification by content transfer experiment.

Daisuke Matsui, Sana Oshino, Iori Terayama, Rie Nishihama, Manabu Okui, Taro Nakamura 0001

IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII) 65 - 70 2022年

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担当区分：責任著者掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708865

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2022.html#MatsuiOTNON22
Development of Semi-active Force Feedback Shoes with MR Brake Rendering a Falling Sensation and Descent Acceleration Measurement.

Ryunosuke Sawahashi, Toshinari Tanaka, Taiki Masuda, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

IECON 2022 - 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON) 1 - 6 2022年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/IECON49645.2022.9968554

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/iecon/iecon2022.html#SawahashiTMONN22
Proposal of posture guidance method using air jetting with table tennis racket type device.

Rin Suzuki, Ryunosuke Sawahashi, Rie Nishihama, Manabu Okui, Taro Nakamura 0001

IECON 2022 - 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON) 1 - 6 2022年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/IECON49645.2022.9968815

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/iecon/iecon2022.html#SuzukiSNON22
Control of single-stroke movement of a drum-playing robot by reinforcement learning using a realistic artificial muscle-driven robot.

Manabu Okui, Shiori Nakamura, Seigo Kimura, Ryuji Suzuki, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

IECON 2022 - 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON) 1 - 8 2022年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/IECON49645.2022.9968757

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/iecon/iecon2022.html#OkuiNKSNN22
Mixing Determination for Solid Rocket Fuel Production by Peristaltic Mixing Pump Using Packing Method.

Sana Oshino, Iori Terayama, Rie Nishihama, Manabu Okui, Taro Nakamura 0001

IECON 2022 - 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON) 1 - 6 2022年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/IECON49645.2022.9968625

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/iecon/iecon2022.html#OshinoTNON22
Evaluation of Support Device for Manual Handling of Gas Cylinders.

Kiyotaka Oba, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

Robotics in Natural Settings - CLAWAR 2022(CLAWAR) 550 - 559 2022年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：Springer

DOI： 10.1007/978-3-031-15226-9_50

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/clawar/clawar2022.html#ObaON022
Prototype of an exoskeletal lower limb force-feedback device for moving extensively in VR space.

Taiki Masuda, Ryunosuke Sawahashi, Jonah Komatsu, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

IECON 2022 - 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON) 1 - 6 2022年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/IECON49645.2022.9968915

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/iecon/iecon2022.html#MasudaSKONN22
Construction of distributed sensing system for peristaltic continuous mixing conveyor imitating intestines: Internal state measurement using accelerometer

S. Oshino, K. Wakamatsu, D. Matsui, R. Nishihama, M. Okui, T. Nakamura

IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2021-July 86 - 92 2021年7月

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Continuous mixing and conveying technologies for processing solid-liquid mixtures and highly viscous fluids are required in the manufacture of food and medicine. A device featuring such a technology, namely the peristaltic continuous mixing conveyor, has been developed by the authors previously. This device, imitating the movement of intestines, is capable of mixing and conveying content by inflating a rubber tube using air pressure. Herein, we aim to estimate the degree of mixing of the contents via machine learning using data from pneumatic factor sensors installed in this device. However, the low measurement accuracy of these sensors when dealing with compressible fluids makes the mixing degree estimation difficult. Therefore, in this study, to improve the measurement accuracy of the sensing system, we installed an accelerometer that could directly measure the behavior of the rubber tube inside the device without any contact with the contents being required. Upon operation of the device with various objects within it, the sensor angle of the rubber tube was obtained from the accelerometer values for each input. The sensor angle at steady state after air supply was 22.5° greater for the rigid bodies than for the mixtures of powder and liquid. For the powder-liquid mixtures, a linear relationship was demonstrated between the percent concentration of mass and the sensor angle at a steady state. The results suggest that the content of the device can be determined with greater accuracy by using the attitude angle obtained from the accelerometer than from the conventional pneumatic factor sensors.

DOI： 10.1109/AIM46487.2021.9517474

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Development of an Exoskeleton-Type Assist Suit Utilizing Variable Stiffness Control Devices Based on Human Joint Characteristics

Seigo Kimura, Ryuji Suzuki, Katsuki Machida, Masashi Kashima, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura

Actuators 10 ( 1 ) 17 - 17 2021年1月

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：MDPI AG

In this paper, the prototype of the assistive suit for lower limbs was developed. The prototype was based on an assist method with joint stiffness and antagonized angle control. The assist method comprises a system consisting of a pneumatic artificial muscle and a pull spring, which changes the joint stiffness and the antagonized angle to correspond to the movement phase and aims at coordinated motion assistance with the wearer. First, the characteristics of the developed prototype were tested. It was confirmed that the measured value of the prototype followed the target value in the relationship between torque and angle. In addition, there was hysteresis in the measured value, but it did not affect the assist. Next, the evaluation of standing-up and gait assist by measuring electromyography (EMG) of the knee extensor muscle was conducted using the prototype. In all subjects, a decrease in EMG due to the assist was confirmed. In one subject, the maximum decrease rate at the peak of the EMG was about 50% for standing-up motion and about 75% for gait motion. From the results of these assist evaluations, the effectiveness of the assist method based on the joint stiffness and antagonistic angle control using the prototype was confirmed.

DOI： 10.3390/act10010017

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介護入浴向け泡シャワー装置で放射したソープ泡の層が洗身時の皮膚血流量と体温に及ぼす影響

大西範和, 松島至俊, 西浜里英, HUANG Yawen, 長谷川智之, 大平肇子, 小松美砂, 近藤晃一, 坂本直久, 松岡敏生, 斎藤真

人間工学 57 ( 4 ) 2021年

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J-GLOBAL

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Generalization Capability of Mixture Estimation Model for Peristaltic Continuous Mixing Conveyor.

Sana Oshino, Rie Nishihama, Kota Wakamatsu, Katsuma Inoue, Daisuke Matsui, Manabu Okui, Kohei Nakajima, Yasuo Kuniyoshi, Taro Nakamura 0001

IEEE Access 9 138866 - 138875 2021年

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担当区分：責任著者掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1109/ACCESS.2021.3112614

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Verification of the "AB-Wear" Semi-Exoskeleton-Type Power-Assist Suit in Providing Assistance to the Lower Back.

Yuta Yamanaka, Masashi Kashima, Hirokazu Arakawa, Rie Nishihama, Kazuya Yokoyama, Taro Nakamura 0001

22nd IEEE International Conference on Industrial Technology(ICIT) 111 - 117 2021年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/ICIT46573.2021.9453629

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/icit2/icit2021.html#YamanakaKANY021
Development of Assist Suit for Squat Lifting Support Considering Gait and Quantitative Evaluation by Three-Dimensional Motion Analysis.

Masashi Kashima, Hirokazu Arakawa, Seigo Kimura, Rie Nishihama, Kazuya Yokoyama, Isao Kikutani, Taro Nakamura 0001

Journal of Robotics and Mechatronics 32 ( 1 ) 209 - 219 2020年

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担当区分：責任著者掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.20965/jrm.2020.p0209

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Mixing State Estimation of Peristaltic Continuous Mixing Conveyor with Distributed Sensing System Based on Soft Intestine Motion.

Kota Wakamatsu, Katsuma Inoue, D. Hagiwara, H. Adachi, Daisuke Matsui, Shunichi Kurumaya, Rie Nishihama, Manabu Okui, Kohei Nakajima, Yasuo Kuniyoshi, Taro Nakamura 0001

3rd IEEE International Conference on Soft Robotics(RoboSoft) 208 - 214 2020年

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担当区分：責任著者掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/RoboSoft48309.2020.9116058

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/robosoft/robosoft2020.html#WakamatsuIHAMKN20
Overhead Work Assist with Passive Gravity Compensation Mechanism and Horizontal Link Mechanism for Agriculture.

Yasuyuki Yamada, Hirokazu Arakawa, Taro Watanabe, Shunya Fukuyama, Rie Nishihama, Isao Kikutani, Taro Nakamura 0001

29th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication(RO-MAN) 104 - 111 2020年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/RO-MAN47096.2020.9223612

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/ro-man/ro-man2020.html#YamadaAWFNK020
Influence of vertical acceleration for inducing sensation of dropping by lower limb force feedback device.

Toshinari Tanaka, Yuki Onozuka, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

29th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication(RO-MAN) 392 - 397 2020年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/RO-MAN47096.2020.9223476

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/ro-man/ro-man2020.html#TanakaOONN20
Proposal of Motion Judgment Algorithm Based on Joint Angle of Variable Elastic Assist Suit with High Back Drivability.

Seigo Kimura, Ryuji Suzuki, Katsuki Machida, Rie Nishihama, Manabu Okui, Taro Nakamura 0001

Journal of Robotics and Mechatronics 32 ( 5 ) 863 - 875 2020年

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.20965/jrm.2020.p0863

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Proposal for Pipeline-Shape Measurement Method Based on Highly Accurate Pipeline Length Measurement by IMU Sensor Using Peristaltic Motion Characteristics.

Hiroto Sato, Yuki Mano, Fumio Ito, Takumi Yasui, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM) 874 - 881 2020年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/AIM43001.2020.9158972

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/aimech/aim2020.html#SatoMIYONN20
TasKi: Overhead Work Assistance Device with Passive Gravity Compensation Mechanism.

Yasuyuki Yamada, Hirokazu Arakawa, Taro Watanabe, Shunya Fukuyama, Rie Nishihama, Isao Kikutani, Taro Nakamura 0001

Journal of Robotics and Mechatronics 32 ( 1 ) 138 - 148 2020年

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.20965/jrm.2020.p0138

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Assistive method that controls joint stiffness and antagonized angle based on human joint stiffness characteristics and its application to an exoskeleton.

Seigo Kimura, Ryuji Suzuki, Masashi Kashima, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

19th International Conference on Advanced Robotics(ICAR) 553 - 559 2019年

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担当区分：責任著者掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/ICAR46387.2019.8981664

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/icar/icar2019.html#KimuraSKONN19
Research of human-robot handshakes under variable stiffness conditions.

Kejia Dai, Yage Liu, Manabu Okui, Rie Nishihama, Taro Nakamura 0001

4th IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics(ICARM) 744 - 749 2019年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/ICARM.2019.8833897

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/icarm/icarm2019.html#DaiLONN19
Proposal of Passive Type Power Assist Suit for Squat Lifting Considering Walking*.

Masashi Kashima, Hirokazu Arakawa, Seigo Kimura, Rie Nishihama, Kazuya Yokoyama, Isao Kikutani, Taro Nakamura 0001

IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM) 114 - 119 2019年

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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

DOI： 10.1109/AIM.2019.8868604

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/aimech/aim2019.html#KashimaAKNYKN19

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講演・口頭発表等

MR流体ブレーキを用いた双腕装着型力覚提示装置の開発-双腕動作に対する力覚提示-

早見夏樹, 澤橋龍之介, 西浜里英, 中村太郎

フルードパワーシステム講演会講演論文集(CD-ROM) 2024年

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開催年月日： 2024年　　

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MR流体ブレーキを用いた全身装着型力覚提示装置によるVR空間での水中動作感覚提示

澤橋龍之介, 清水大雅, 杉野智孝, 早見夏樹, 西浜里英, 中村太郎

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2024年

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開催年月日： 2024年　　

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宇宙滞在中の抗重力筋維持のための装着型3自由度訓練装置の開発

田原光貴, 入江亜里沙, 伊藤文臣, 西浜里英, 桝田大輔, 中村太郎

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2024年

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開催年月日： 2024年　　

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階段降下における外骨格型アシスト装置を用いた粘性制御による膝関節アシスト

下田祐輔, 杉野智孝, 奥井学, 西浜里英, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2023年

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開催年月日： 2023年　　

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腸を模倣した蠕動運動型混合搬送装置による混合度検知システム構築-マルチモーダルセンシングによる機械学習の回帰分析を使用した混合状態推定-

寺山伊織, 澤橋龍之介, 丹野喬瑛, 西浜里英, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2023年

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開催年月日： 2023年　　

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LPガス配送作業のサポート装置の開発~クローラ機構による持ち上げ動作アシスト~

大場清貴, 澤橋龍之介, 西浜里英, 奥井学, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2023年

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開催年月日： 2023年　　

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微小重力環境における抗重力筋維持のための動的姿勢保持訓練装置の提案

田原光貴, 下田祐輔, 澤橋龍之介, 西濱里英, 桝田大輔, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2023年

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開催年月日： 2023年　　

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空気噴出を利用した力覚装置による身体誘導

澤橋龍之介, 保井拓巳, 奥井学, 西濵里英, 中村太郎

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 2022年9月特定非営利活動法人日本バーチャルリアリティ学会

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開催年月日： 2022年9月　　

記述言語：日本語

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空気噴出を用いた白杖型力覚提示装置による誘導検証

大島煕恭, 澤橋龍之介, 奥井学, 西浜里英, 中村太郎

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM) 2022年

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開催年月日： 2022年　　

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MR流体ブレーキを用いた下肢外骨格型力覚提示装置の開発と座位における水中での膝の運動感覚の評価

澤橋龍之介, 増田大貴, 西浜里英, 奥井学, 中村太郎

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM) 2022年

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開催年月日： 2022年　　

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腸を模擬した蠕動運動型ポンプにおける固体ロケット燃料製造に向けた混合進行度の推定

押野紗菜, 寺山伊織, 鵜澤匠吾, 西浜里英, 奥井学, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2022年

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開催年月日： 2022年　　

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空気圧人工筋肉と磁気粘性流体ブレーキを用いた単軸力覚提示装置によるVR空間における拡張身体に対する仮想物体の力学的特性の提示

澤橋龍之介, 西浜里英, 奥井学, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2022年

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開催年月日： 2022年　　

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腸を模した蠕動運動型混合搬送装置による粉体粒子径判別

寺山伊織, 押野紗菜, 西浜里英, 奥井学, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2022年

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開催年月日： 2022年　　

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VR空間内で落下感覚を提示可能な装着型足底装置の開発

増田大貴, 田中俊也, 澤橋龍之介, 小松丈也, 奥井学, 西濵里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2022年　　

記述言語：日本語

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身体の構造的特徴と機械学習を用いた作業負荷ラベル推定のための多様な身体形状でのデータセット作成

西浜里英, 山中正雄, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2021年

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開催年月日： 2021年　　

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柔軟ひずみセンサを用いた蠕動運動型混合搬送装置における内部挙動計測

押野紗菜, 松井大育, 寺山伊織, 熊本寛也, 大島煕恭, 西浜里英, 奥井学, 中村太郎

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2021年

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開催年月日： 2021年　　

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下肢力覚提示装置開発のための減速が落下感覚に及ぼす影響

増田大貴, 田中俊也, 澤橋龍之介, 奥井学, 西浜里英, 中村太郎

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2021年

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開催年月日： 2021年　　

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腸を規範とした蠕動運動型混合搬送装置における分散型センシングシステムの構築-加速度センサによる内部状態計測-

押野紗菜, 若松康太, 松井大育, 足立遼, 熊本寛也, 大島煕恭, 西浜里英, 奥井学, 中村太郎

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2021年

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開催年月日： 2021年　　

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/aimech/aim2021.html#OshinoWMNON21
分散型センシングシステムを有する腸を規範とした蠕動運動型混合搬送装置における混合度推定精度の向上

押野紗菜, 若松康太, 井上克馬, 松井大育, 西濵里英, 奥井学, 中嶋浩平, 國吉康夫, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2021年　　

記述言語：日本語

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下肢力覚提示装置開発のための加速時間が落下感覚に与える影響

田中俊也, 増田大貴, 澤橋龍之介, 奥井学, 西濵里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2021年　　

記述言語：日本語

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装着型可変粘弾性関節のトレーニングへの応用可能性の検証

藤田鋼人, 町田勝紀, 木村成吾, 奥井学, 西濵里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2021年　　

記述言語：日本語

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腸管を規範とした蠕動運動型混合搬送装置を用いた混合と搬送の連続的表現の検討―連続的な分節運動と蠕動運動の動作パターンの提案―

松井大育, 押野紗菜, 若松康太, 西濵里英, 奥井学, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2021年　　

記述言語：日本語

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管路の始点と終点の位置・姿勢情報を活用した管路形状補正手法の検討

佐藤広都, 内山航輔, 伊藤文臣, 奥井学, 西濵里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2021年　　

記述言語：日本語

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空気圧人工筋肉と磁気粘性流体ブレーキを用いた両上肢装着型力覚提示装置の開発

澤橋龍之介, マイイキ, 西濵里英, 奥井学, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2021年　　

記述言語：日本語

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実機を用いた強化学習のための空気圧人工筋肉駆動打楽器演奏ロボットの開発

奥井学, 中村栞莉, 木村成吾, 西濵里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2021年　　

記述言語：日本語

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LPガス配送中の肩担ぎ姿勢における身体負荷推定

大國将太朗, 鹿島将, 西濵里英, 奥井学, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2021年　　

記述言語：日本語

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空気噴出を利用した力覚提示装置の手先位置誘導への応用

奥井学, 保井拓巳, 西濵里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2021年　　

記述言語：日本語

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解析・計測身体の構造的特徴と機械学習を用いた画像からの作業負荷推定—Workload Estimation from Images Using Structural Features of the Body and Machine Learning

多加谷一輝, 西濵里英, 中村太郎, 山中正雄

画像ラボ = Image laboratory / 画像ラボ編集委員会編 2020年9月東京 : 日本工業出版

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開催年月日： 2020年9月　　

記述言語：日本語

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その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I030644635
身体の構造的特徴と機械学習を用いた画像からの作業負荷推定

多加谷一輝, 西浜里英, 中村太郎, 山中正雄

画像ラボ 2020年

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開催年月日： 2020年　　

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片側ばね拮抗関節に基づいた可変剛性アシスト装具の基礎特性評価

木村成吾, 町田勝紀, 鈴木隆二, 鹿島将, 奥井学, 西濱里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2020年　　

記述言語：日本語

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蠕動運動に伴う速度変化に着目したIMUセンサによる管路形状計測手法の提案

佐藤広都, 眞野雄貴, 伊藤文臣, 保井拓巳, 奥井学, 西濵里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2020年　　

記述言語：日本語

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下肢力覚提示装置開発のための落下感覚に与える影響

田中俊也, 小野塚祐樹, 奥井学, 西濵里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2020年　　

記述言語：日本語

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腰部補助用アシストスーツAB-Wearのウェアラブル性改善のための胸当ての開発および評価

山中雄太, 鹿島将, 西濵里英, 横山和也, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2020年　　

記述言語：日本語

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細径人工筋を用いたフィッティング機構を備えるアシストスーツ固定器具の試作

車谷駿一, 西濵里英, 鈴木隆二, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2020年　　

記述言語：日本語

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上肢挙上動作時に動作速度が関節トルクに与える影響

多加谷一輝, 西濵里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2020年　　

記述言語：日本語

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ファッション性と快適性の両立を目指したハイヒールの検討

山田泰之, 山田泰之, 西浜里英, 中村太郎

靴の医学 2019年

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開催年月日： 2019年　　

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空気圧人工筋肉と引きばねを用いた剛性と拮抗角度の制御によるアシストに向けた動作解析

木村成吾, 鈴木隆二, 鹿島将, 奥井学, 西濱里英, 中村太郎

フルードパワーシステム講演会講演論文集 2019年

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開催年月日： 2019年　　

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圧電ワイヤセンサを用いた空気圧人工筋肉のセンシングに関する研究-圧電ワイヤセンサの基礎特性評価-

LIU Yage, DAI Kejia, 奥井学, 西浜里英, 中村太郎

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019年

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開催年月日： 2019年　　

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深部静脈血栓(DVT)予防機器の開発―空気圧アクチュエータを用いた足関節他動運動と間欠的空気圧迫による静脈血流改善の提案―

根岸海, 奥井学, 西濵里英, 赤堀直樹, 柳拓也, 本名敦夫, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2019年　　

記述言語：日本語

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片側ばね拮抗関節による剛性と拮抗角度の制御によるアシストとその立ち上がりと歩行への応用

木村成吾, 鈴木隆二, 鹿島将, 奥井学, 西濱里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2019年　　

記述言語：日本語

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歩行を考慮したSquat Lifting支援用下肢パワーアシストスーツの提案

鹿島将, 荒川大和, 西濵里英, 中村太郎, 横山和也, 菊谷功

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2019年　　

記述言語：日本語

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上向き作業補助装置TasKiにおける肩幅と着用感の関係

西濵里英, 福山竣也, 荒川大和, 山田泰之, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2019年　　

記述言語：日本語

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空気圧人工筋肉と引きばねを用いた剛性と拮抗角度の制御によるアシストに向けた動作解析—Motion Analysis for Assisting by Controlling of Joint Stiffness and Antagonized Angle Using Pneumatic Artificial Muscle and Spring

木村成吾, 鈴木隆二, 鹿島将, 奥井学, 西濱里英, 中村太郎

フルードパワーシステム講演会講演論文集 = The proceedings Conference of Japan Fluid Power System Society 2019年東京 : 日本フルードパワーシステム学会

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開催年月日： 2019年　　

記述言語：日本語

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その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I029781904
圧電ワイヤセンサを用いた空気圧人工筋肉のセンシングに関する研究―圧電ワイヤセンサの基礎特性評価―

劉雅戈, 戴可嘉, 奥井学, 西濵里英, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2019年　　

記述言語：日本語

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サスペンション付きハイヒールの提案

西濵里英, 山田泰之, 中村太郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019年一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2019年　　

記述言語：日本語

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E7-2 介護入浴向け泡シャワー装置の開発と評価Ⅱ—保温性の評価

大西範和, 斎藤真, 大平肇子, 小松美砂, 長谷川智之, 西濵里英, 松島至俊, HUANG Ya-wen, 近藤晃一, 坂本直久, 松岡敏生

人間工学 2017年一般社団法人日本人間工学会

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開催年月日： 2017年　　

記述言語：日本語

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E7-1 介護入浴向け泡シャワー装置の開発と評価Ⅰ

西濵里英, 松島至俊, HUANG Ya-wen, 近藤晃一, 坂本直久, 大西範和, 斎藤真, 大平肇子, 小松美砂, 長谷川智之, 松岡敏生

人間工学 2017年一般社団法人日本人間工学会

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開催年月日： 2017年　　

記述言語：日本語

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介護従事者用腰部負担軽減衣服の実用設計と評価

松島至俊, 山崎信寿, 近藤晃一, 秋山美奈子, 西濵里英, 坂本直久, 中川慶, 松尾浩紀, 小村喜隆

人間生活工学 2013年3月一般社団法人人間生活工学研究センター

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開催年月日： 2013年3月　　

記述言語：日本語

持続的前屈作業による腰部負担を軽減するために，前屈時の体表面の伸びを弾性材の張力に変えて筋力補助をおこなう先行特許を基に，その実用設計と試作評価をおこなった．実作業の観察とアンケート調査から，制服などと併用できるアウター使用を可能とし，性差・体格差対応を重視した寸法，形状，調節機能設計および蒸れ防止などの機能性と耐久性を重視した素材選定をおこなった結果，提案形状で前屈姿勢時の衣服圧力を分散でき，持ち上げ動作時の脊柱起立筋負担を平均14 %減少できることを確認した．また介護従事者による実用評価でも，その効果が示された．

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その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I024609283
円標点とメッシュ変形法を用いた歩行時の足骨格と表面変形の計測

西浜里英, 山崎信寿

バイオメカニズム 2012年バイオメカニズム学会

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開催年月日： 2012年　　

記述言語：日本語

ヒトの足は歩行中に大きく変形し, これが足と靴の適合性を低下させる要因のひとつになっている. 本研究では, 3次元デジタイザで計測した静止立位時の足形状メッシュを, 8台のカメラで撮影した20の足骨格特徴点位置に合わせて変形することで, 歩行中の足部骨格運動と足表面形状の同時計測を行った. また, 透明な甲素材と円形標点を使用することで, 靴歩行時の足変形も計測もできるようにした. 皮膚表面上に貼り付けた標点位置と骨格位置を超音波画像診断装置で計測した結果, 踵挙上時の標点位置と骨格のずれは楔状骨点で骨軸方向に最大6mmであったが, 関節角度への影響はほとんどなかった. 裸足歩行とヒール高50mmのサンダル歩行時の足変形を計測した結果, ヒール高によって骨格姿勢は変化するが, 縦アーチ変形に伴う屈伸方向の関節運動や体表面積変化率の変化傾向は裸足歩行時とほぼ等しいことがわかった.

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足の骨格可動域に基づくハイヒール中底角度配分

加藤麻子, 西浜里英, 山崎信寿

日本人間工学会大会講演集 2011年一般社団法人日本人間工学会

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開催年月日： 2011年　　

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歩行中の足変形を利用した踵ずれ低減パンプス

西浜里英, 山崎信寿

バイオメカニズム 2010年バイオメカニズム学会

　詳細を見る

開催年月日： 2010年　　

記述言語：日本語

代表的婦人靴であるパンプスは, 甲が浅く, 歩行中に踵が脱げやすい. このため, 靴のファッション性を変えずに, 歩行中の足変形を利用することで踵のずれやすさを改善することを試みた. 踵がずれ始めるのは, 踵離地直前であり, この時期には足アーチが低下して, 舟状骨が張り出すと共に, 中足骨が広がって足囲が増加する. このため, 非伸縮性の紐を履き口囲から甲で交差させて, 中足骨頭部で固定するように α 状に靴に内包させ, 足囲増加を利用して履き口の固定力を高め, 踵のずれを減少させる機構を考案した. 試作パンプスを用いた成人女性9人の歩行計測では, 歩行周期50%時の踵のずれ量が従来と比較して平均23%減少し, 日常使用によってもずれ低減効果が持続することを確認した.

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足囲変化を利用した高適合婦人靴の開発—第28回バイオメカニズム学術講演会 SOBIM2007 予稿集

西浜里英, 山崎信寿

バイオメカニズム学術講演会予稿集 / バイオメカニズム学術講演会実行委員会編 2007年11月 [つくば] : バイオメカニズム学術講演会

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開催年月日： 2007年11月　　

記述言語：日本語

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その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I9300459

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共同研究・競争的資金等の研究課題

VR/AR空間における広域な移動と重力感覚の提示が可能な全身型力覚提示スーツ

研究課題/領域番号：19H01127 2019年4月 - 2024年3月

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 中央大学

中村太郎, 奥井学, 西濱里英

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配分額：44070000円（直接経費：33900000円、間接経費：10170000円）

本研究では、広域な移動が可能で，水中や泥濘の上の歩行感覚，また落下感覚といった多様な感覚を提示可能な装着型下肢力覚提示装置の開発を目指している．本装置は外骨格部分と足底部分に分かれており，靴のように装着することで自由に歩き回ることができる．現在は、足底部に落下装置を搭載することを鑑みた重力感覚の提示プロセスについて検討している．
落下感覚の提示には，実際に台を降下させることで高い現実感を与えることが可能だが，安全性や高所からの落下を考えた場合，可能な限り小さな範囲の高低変化で落下感覚を提示する必要がある．そこで，降下台が現実より小さな加速度で降下し，その後台を停止させた後，映像の落下終了と合うように再度降下・停止することを考えた．昨年度までには，装置足底の落下部分の設計に必要な落下初期の加速度について，必要となる加速度の大きさを明らかにした．しかし，降下台の実現のためには降下途中に装置を減速させる必要があるが，この減速が落下感覚に及ぼす影響が明らかになっていない．そこで今年度は装置の減速が落下感覚に与える影響について調査した．
結果から，減速をしたいくつかの条件のなかで，落下感覚と現実感覚の双方において，加速大&減速小の条件の中央値が最も高かった．したがって，開発する下肢力覚提示装置にも加速大(-1000 mm/s2)&減速小(500 mm/s2)を取り入れる．
今後は，落下による重力感覚提示のコンセプトの着地部分についての評価を行う．また，下肢力覚提示装置の足底部分の開発を行う．

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