2024/03/07 更新

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オオスミ ヒサシ
大隅 久
OSUMI Hisashi
所属
理工学部 教授
その他担当機関
理工学研究科精密工学専攻博士課程前期課程
理工学研究科精密工学専攻博士課程後期課程
連絡先
メールによる問い合わせは《こちら》から
外部リンク

学位

  • 工学博士 ( 東京大学 )

  • 工学修士 ( 東京大学 )

学歴

  • 1988年3月
     

    東京大学   工学系研究科   精密機械工学専攻   博士   中退

経歴

  • 2023年8月 - 現在

    一般財団法人製造科学技術センター   理事

  • 2023年4月 - 現在

    中央大学   理工学研究所   所長

  • 2001年4月 - 現在

    中央大学理工学部精密機械工学科教授

  • 2003年4月 - 2006年9月

    東京大学工学部非常勤講師

  • 2003年4月 - 2004年3月

    東京工業高等専門学校非常勤講師

  • 1998年10月 - 2002年3月

    東京工業高等専門学校非常勤講師

  • 1994年10月 - 2001年3月

    中央大学理工学部精密機械工学科助教授

  • 1994年4月 - 1994年9月

    中央大学理工学部非常勤講師

  • 1993年7月 - 1994年9月

    東京大学工学部精密機械工学科助教授

  • 1991年3月 - 1993年7月

    東京大学工学部精密機械工学科専任講師

  • 1988年4月 - 1991年3月

    東京大学工学部精密機械工学科助手

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所属学協会

  • 建設ロボット研究連絡協議会

  • 計測自動制御学会

  • 日本ロボット学会

  • 精密工学会

  • 日本機械学会

  • 米国電気電子学会

  • 日本時計学会

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研究キーワード

  • ロボット

  • 機械工学

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス  / 機械力学・制御

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス  / 知能機械学・機械システム

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム  / 知能機械学・機械システム

論文

  • 6本のワイヤを利用した3台の位置制御型マニピュレータによる大型物体の位置決めシステム 査読

    大隅 久, 荻坂まりな, 押川慶則, 関村悠太, 福井健人, 相山康道

    日本機械学会論文集   87 ( 895 )   2021年3月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    DOI: 10.1299/transjsme.20-00143

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  • 6本のワイヤで懸垂されたマニピュレータベースのカウンタウェイトによる反力制御 査読

    大隅 久, 松本 徹, 中村政美

    精密工学会誌   83 ( 9 )   863 - 869   2017年9月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:(公社)精密工学会  

    産業用のマニピュレータをベースプレートから懸垂し,そのベースを6本のワイヤで
    天井から懸垂すると,水平方向に外力が作用しても,その大きさが一定値以下であれ
    ば,揺れを発生することが無い。ただし,外力が一定値を超えた瞬間にワイヤが弛みを生じ,ベースが不連続に傾くため,大変危険である。そこで,ベースプレートに4つのカウンタウェイトとその駆動系を搭載し,6本のワイヤ張力の値をカウンタウェイトの制御系にフィードバックすることで,外力による張力変化を抑制するシステムを考案し,試作システムを開発した。実用的観点からの張力変化の最大の要因は,マニピュレータの姿勢変化に伴う重心移動である。開発された試作システムによる実験からは,この重心移動により発生するモーメントの影響を非常に高い効果で抑制できることが示された。

    DOI: 10.2493/jjspe.83.863

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  • 四脚歩行ロボットのトロット歩容における目標位置への最短時間制御 査読

    鈴木 悠平, 大隅 久

    日本機械学会論文集   83 ( 849 )   1 - 13   2017年5月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    四脚歩行ロボットのトロット歩容における,目標距離までの最短時間制御法を提案し,実験によりその妥当性を検証する。歩行中の胴体の姿勢は一定とし,水平線上を移動するものとする。歩行中の脚先の地面接地点での滑り,及び関節トルクの飽和が発生せず,更に遊脚が支持脚との切り替えタイミングに間に合うという拘束条件の下,既に得られている最速の定常歩行状態と,今回新たに設計する静止状態から最速歩行への最短での加速軌道,最速歩行から目標停止位置までの最短での減速軌道を組み合わせることで,目標位置決め点までの最短時間制御軌道を生成する。

    DOI: 10.1299/transjsme.17-00017

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  • レーザポインタ型インタフェースを用いたクレーンテレオペレーションシステムの開発 査読

    Masaki Negishi, Hisashi Osumi, Keiichiro Saito, Hikaru Masuda, Yusuke Tamura

    Proceedings of Conference on Intelligent Robots and Systems   5457 - 5462   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    Web of Science

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  • 自律制御されるホイールローダによる効率の良い土砂の掬い取り 査読

    Hisashi Osumi, Tomoya Uehara, Naoto Okada, Takuya Fujiwara, Shigeru Sarata

    Journal of Robotics and Mechatronics   24 ( 6 )   924 - 932   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:富士技術出版  

    DOI: 10.20965/jrm.2012.p0924

    Scopus

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  • CCDカメラを用いたワイヤ懸垂系の制御 査読

    大隅 久, 三浦昭也, 永楽俊吾

    Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   258 - 263   2005年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE/RSJ  

    Web of Science

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  • 受動関節機構を利用した複数の位置制御型ロボットの協調システム 査読

    1484 - 1489   1997年4月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/robot.1997.614348

    Web of Science

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  • 人と持ち上げ作業を行う協調ロボットの開発 査読

    1152 - 1157   2024年1月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 3台のマニピュレータによる6本のワイヤを用いた協調システムの冗長自由度を利用したジョイスティック制御 査読

    原 勇飛, 取屋 航輔, 濱崎 峻資, 大隅 久

    日本機械学会論文誌   89 ( 924 )   23 - 00097   2023年8月

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    担当区分:最終著者, 責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1299/transjsme.23-00097

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  • 人とロボットの協調によるネジ締め作業 査読

    1 - 6   2023年1月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • スマートグラスを用いた機械式時計の組立支援システムの試作 査読

    小柴 瑞樹, 山崎 純弥, 大隅 久

    マイクロメカトロニクス   65 ( 225 )   1 - 14   2021年12月

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    担当区分:最終著者, 責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.20805/micromechatronics.65.225_1

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  • Development of an Algorithm for Crane Sway Suppression 査読

    Yasuhiro Yamamoto, Chunnan Wu, Hisashi Osumi, Masayuki Yano, Yusuke Hara

    Proceedings of the 37th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC)   584 - 588   2020年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:International Association for Automation and Robotics in Construction (IAARC)  

    DOI: 10.22260/isarc2020/0081

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  • Analysis of Energy Efficiency of a Backhoe during Digging Operation 査読

    Yusuke Sano, Chunnan Wu, Hisashi Osumi, Yuki Kawashima, Tomoaki Tsuda

    Proceedings of the 37th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC)   589 - 594   2020年10月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:International Association for Automation and Robotics in Construction (IAARC)  

    DOI: 10.22260/isarc2020/0082

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  • 人型ロボットの注視点で人間の注視点を誘導するための基礎研究 査読

    Yusuke Tamura, Takafumi Akashi, Hisashi Osumi

    Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics   21 ( 4 )   660 - 666   2017年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press LTD.  

    DOI: 10.20965/jaciii.2017.p0660

    CiNii Books

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  • 荷物運搬台車のための段差乗り越え機構の開発

    真下 裕己, 角田 郁弥, 小野 学, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1P2 - E07   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Platform carts have been used in various industries to carry heavy loads. However, heavily-loaded platform carts can't climb step. Therefore, we verified height of the step that the loaded platform cart can climb through the simulation and the experiment with the actual machine. Further, we proposed a new loaded platform cart mechanism that enables climbing step.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.1P2-E07

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  • ホイールローダによる土砂掬い取りにおける反力解析

    奥村 幸平, 大隅 久, 皿田 滋

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1P2 - D02   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Authors have developed an autonomous control system for wheel loaders to automate scooping and loading operation in quarries. In our previous research it is assumed that rock piles consist of homogeneous sized grains, and reaction forces from the piles during scooping are formulated and they are verified by fundamental experiments with our mechanical simulator. However, various sized rocks exist around the faces of quarries in practice. Therefore the reaction force model of such piles is necessary to automate the scooping in quarries. In this paper, we investigate the influence of the relationship between thickness of penetrating plate and sediment particle size, and tip shape of plate in penetration resistance.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.1P2-D02

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  • ジャイロ効果を利用したワイヤ懸垂システムの振動制御

    井上 崇志, 原田 健太, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1P2 - H09   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>A wire suspension system with four wires is developed and a control method for the positioning of the suspended base is proposed. This system can be used for transporting heavy object, inspection of bridges by attaching a camera on the base, and so on. Since the suspended base cannot be completely restrained with four wires, the base swings against external forces or inertia forces caused by the base motions. Therefore, in this research, we propose a method to suppress the swing motions of the base by using the gyro mounted on the base. The base swing motion is eliminated by the gyro effect which is feedback controlled through an IMU sensor embedded in the base.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.1P2-H09

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  • ワイヤを用いた3台の全方向移動マニピュレータにおける協調搬送

    関村 悠太, 森下 翔午, 大隅 久, 相山 康道

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1A1 - E05   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>This paper discusses cooperative transport system using three position controlled manipulators. However, cooperative transport using multiple manipulators has several problems. The most important problem is an internal force occurring in a conveyed object due to mutual position error of the manipulators. Therefore, we suggest a cooperative transport system using wires as mechanical compliance to solve the problem. The object is fixed by using six wires and can build the system which internal force does not produce. In addition, we devised the correction method of object's position and posture error at the positioning point due to the position error of the base of manipulators that occurred when transported the object.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.1A1-E05

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  • ホイールローダによる大塊掬い取りに関する挙動解析

    土田 航平, 大隅 久, 皿田 滋

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1P2 - B01   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Wheel loaders used in quarries usually repeat scooping and loading actions as face operations. So it is relatively easy to automate the operation and it also contributes reduction of cost and workers. The authors proposed the efficient trajectories for scooping piles with homogeneous rocks. On the other hand, there are often massive rocks in piles at the faces of quarries. Such a massive rock is usually picked up by inserting the loader bucket into the pile just below the rock. In our previous study, it was found that the consumption energy for picking up a massive rock becomes less by choosing the pushing operation. However, it is not clear why the reaction forces become constant and how the value is determined. In this research, the relationship between the physical phenomenon and the reaction forces are analyzed and the reaction force model is developed.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.1P2-B01

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  • スムーズな人とロボットのインタラクションにむけた手品の解析 査読

    Yusuke Tamura, Takafumi Akashi, Shiro Yano, Hisashi Osumi

    International Journal of Social Robotics   8 ( 5 )   685 - 694   2016年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Springer  

    DOI: 10.1007/s12369-016-0354-y

    Web of Science

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  • 脚関節トルクの冗長性を利用した四脚ロボットのトロット歩容における最速歩行制御 査読

    鈴木悠平, 大隅久, 岩田雅史

    日本機械学会論文集   82 ( 842 )   1 - 12   2016年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    四脚ロボットのトロット歩容における最速歩行パターンの設計法を確立した。歩行に
    必要な推進力は、前後支持脚接地点での発生力の合計のみで決定されるので、前後接
    地点での発生力には冗長性がある。そこで、これを利用して前後の発生力配分比を変
    化させ、支持脚の最速歩行パターンを求める。次に、遊脚の最速歩行パターンを最短
    時間制御理論より導出する。その際、遊脚に許容される移動時間は支持脚側の最速歩
    行パターンより決定されるため、遊脚の動作が間に合わない場合には、与えられた条
    件を満たすまで、支持脚の歩行パターンを修正する。これにより最速歩行パターンが
    設計できる。四脚ロボットを用いた実験により、その妥当性を検証した。

    DOI: 10.1299/transjsme.16-00230

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  • 蠕動運動機構を有する月面探査ロボットを用いた地質調査に関する研究 査読

    Asuka Mizushina, Hayato Omori, Hiroyuki Kitamoto, Taro Nakamura, Hisashi Osumi, Takashi Kubota

    Journal of Robotics and Mechatronics   8 ( 4 )   242 - 249   2015年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:富士技術出版  

    Recently, planetary investigations have accumulated basic data through various aerospace explorations. However, the investigations of underground such as moonquakes, heat, and conditions of the soil have not revealed much. Therefore, the authors have developed a novel, small planetary subsurface excavation robot that uses the peristaltic crawling of an earthworm as its underground propulsion method. In this study, the authors focused on two types of geotechnical tests: pressure meter and shearing tests using the excavation robot. These tests were conducted by measuring displacement and force in the radial and vertical directions inside the soil, using the excavation robot's own hardware system. This paper describes these geotechnical tests, which used the propulsion unit of the robot and measured the soil parameters, e.g., internal friction angle, adhesibility, and elastic constant. From the experiments, the authors evaluated and discussed results by comparing with reference data. The authors confirmed that the propulsion unit could measure the soil parameters and propel itself underground at the same time.

    DOI: 10.9746/jcmsi.8.242

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  • 【生産自動化専門委員会】生産自動化専門委員会の活動について

    大隅 久

    精密工学会誌   81 ( 10 )   889 - 892   2015年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    DOI: 10.2493/jjspe.81.889

    CiNii Books

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JLC/20015754231?from=CiNii

  • 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)

    大隅 久

    計測と制御   54 ( 6 )   444 - 444   2015年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:The Society of Instrument and Control Engineers  

    DOI: 10.11499/sicejl.54.444

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  • 簡略化されたリスク解析に基づく人間-ロボット協調のための人の行動予測戦略 査読

    Audun Sanderud, Trygye Thomessen, Hisashi Osumi, Mihoko Niitsuma

    Journal of Modeling, Identification and Control   36 ( 1 )   11 - 21   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.4173/mic.2015.1.2

    Web of Science

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  • Estimation of Handgrip Position Based on Force Measurement During Steady Cycling 査読

    Yusuke Tamura, Kojiro Matsushita, Hisashi Osumi

    Journal of Science and Cycling   4 ( 2 )   71 - 72   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • ロボットによる人の注意誘導のための注視モデル 査読

    田村雄介, 矢野史郎, 大隅久

    Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation   5307 - 5312   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:アメリカ電気電子学会  

    Web of Science

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  • 手品の解析による人の注視のモデル化 査読

    田村雄介, 矢野史郎, 大隅久

    Proceedings of 9th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction   302 - 303   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1145/2559636.2559819

    Scopus

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  • 受動関節を用いたマニピュレータによる協調操りにおける最適把持姿勢 査読

    Ryo Ohta, Hisashi Osumi, Yusuke Tamura

    Proc. of 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014)   447 - 452   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    Web of Science

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  • 人とロボットの協調のためのパスプランニングとリアルタイム冗長自由度制御手法 査読

    Audun Sanderud, Trygve Thomessen, Hideki Hashimoto, Hisashi Osumi, Mihoko Niitsuma

    Proc. of 2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics   1018 - 1023   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    Web of Science

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  • ロボットと人間の円滑なコミュニケーションのための他者の注意誘導の解析 査読

    Akashi Takafumi, Tamura Yusuke, Yano Shiro, Osumi Hisashi

    Proceedings of 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   340 - 345   2013年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • 蠕動運動を利用した月面掘削のための推進機構 査読

    Hiroyuki Kitamoto, Hayato Omori, Hiroaki Nagai, Taro Nakamura, Hisashi Osumi, Takashi Kubota

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 ( 3 )   466 - 475   2013年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • 蠕動運動を利用した月面掘削推進機構 査読

    Hiroyuki Kitamoto, Hayato Omori, Hiroaki Nagai, Taro Nakamura, Hisashi Osumi, Takashi Kubota

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 ( 3 )   466   2013年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:富士技術出版  

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  • 軸方向繊維強化型人工筋肉を用いた7自由度マニピュレータの制御 査読

    加茂大地, 渡辺拓巳, 田中大, 中村太郎, 大隅久

    第18回ロボティクスシンポジア予稿集   485 - 491   2013年3月

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  • 可変粘弾性関節を有する空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータの瞬発力を伴う振動制御 査読

    戸森央貴, 永井豪, 間島達雄, 中村太郎, 大隅久

    第18回ロボティクスシンポジア予稿集   477 - 484   2013年3月

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  • 進行波型全方向移動ロボットの変形とオドメトリを利用した省スペース移動計画 査読

    小川曜義, 大澤達也, 中村太郎, 大隅久

    第18回ロボティクスシンポジア予稿集   419 - 424   2013年3月

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  • Development of hexapod robot supported mechanically using pneumatic rubber artificial muscles 査読

    H. Tomori, Y. Hirata, T. Nakamura, H. Osumi

    Nature-Inspired Mobile Robotics   435 - 442   2013年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:論文集(書籍)内論文   出版者・発行元:World Scientific Publishing Co.  

    Recently, the development of mobile robots is actively pursued. These robots are expected to have high mobility, allowing them to work in various scenarios such as rescue and exploration. Therefore, we focused on the hexapod robot for stable operation in an irregular terrain. We developed a leg using the parallel linkage mechanism and pneumatic rubber artificial muscles, and constructed a model of the legs. The model reproduced the experimental result. Then, we developed a hexapod robot which can support its weight mechanically using these legs, even without a power supply. Also, we demonstrated that our robot could walk. Furthermore, we confirmed experimentally that the robot supported loads that were about 4 times its weight.

    DOI: 10.1142/9789814525534_0055

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  • Development of an orthosis for walking assistance using pneumatic artificial muscle: A quantitative assessment of the effect of assistance 査読

    T. Kawamura, K. Takanaka, T. Nakamura, H. Osumi

    IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    In recent years, there is an increase in the number of people that require support during walking as a result of a decrease in the leg muscle strength accompanying aging. An important index for evaluating walking ability is step length. A key cause for a decrease in step length is the loss of muscle strength in the legs. Many researchers have designed and developed orthoses for walking assistance. In this study, we advanced the design of an orthosis for walking assistance that assists the forward swing of the leg to increase step length. We employed a pneumatic artificial muscle as the actuator so that flexible assistance with low rigidity can be achieved. To evaluate the performance of the system, we measured the effect of assistance quantitatively. In this study, we constructed a prototype of the orthosis and measure EMG and step length on fitting it to a healthy subject so as to determine the effect of assistance, noting the increase in the obtained step length. Although there was an increase in EMG stemming from the need to maintain body balance during the stance phase, we observed that the EMG of the sartorius muscle, which helps swing the leg forward, decreased, and the strength of the semitendinosus muscle, which restrains the leg against over-assistance, did not increase but decreased. Our experiments showed that the assistance force provided by the developed orthosis is not adequate for the intended task, and the development of a mechanism that provides appropriate assistance is required in the future. © 2013 IEEE.

    DOI: 10.1109/ICORR.2013.6650350

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  • Soil Cutting Experiments and Evaluation of an Earth Auger for a Planetary Subsurface Explorer 査読

    HayatoOmori, Kitamoto Hiroyuki, Mizushina Asuka, Nakamura Taro, Osumi Hisashi, Kubota Takashi

    PROCEEDINGS OF 6TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON RECENT ADVANCES IN SPACE TECHNOLOGIES (RAST 2013)   941 - 946   2013年

  • Piaget for the Smart Control of Complex Robotized Applications in Industry.

    Hayato Omori, Jean-Daniel Dessimoz, Hiroki Tomori, Taro Nakamura 0001, Hisashi Osumi

    ICINCO 2013 - Proceedings of the 10th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics   528 - 535   2013年

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:SciTePress  

    DOI: 10.5220/0004425405280535

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    その他リンク: https://dblp.uni-trier.de/db/conf/icinco/icinco2013-2.html#OmoriDTNO13

  • A Discharging Mechanism for a Lunar Subsurface Explorer with the Peristaltic Crawling Mechanism 査読

    Mizushina Asuka, Omori Hayato, Kitamoto Hiroyuki, Nakamura Taro, Osumi Hisashi, Kubota Takashi

    PROCEEDINGS OF 6TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON RECENT ADVANCES IN SPACE TECHNOLOGIES (RAST 2013)   955 - 960   2013年

  • Development and Control of 1-DOF Manipulator Using Electrostrictive Rubber Actuator 査読

    H. Tomori, H. Oshika, T. Nakamura, H. Osumi, K. Hashimoto, A. Nozawa

    39TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY (IECON 2013)   4085 - 4090   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Recently, flexible and light actuators that mimic muscle fibers have been actively researched. Here, we focused on an electroactive polymer (EAP) dielectric elastomer. To construct the actuator, the dielectric elastomer is rolled into a tube, and extended by applying a voltage across its electrodes. In this paper, we experimentally obtained a static characteristic model of the electrostrictive rubber actuator, and proposed a control method. We then incorporated the actuator into a 1-DOF manipulator, and constructed a controller from a mechanical equilibrium model of this manipulator. Finally, the constructed controller was tested in a series of experiments. The angle of the arm fell below the desired angle because of friction in the joint and the spring characteristics of actuators. However, we confirmed that the controller reduced the influence of the load by torque feedback. We also investigated the influence of joint stiffness.

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  • トルクの冗長性を利用した四足ロボットの最短時間制御 査読

    H.Osumi, K.Yokohama, K.Takeuchi, R.Nakamura

    Proc. 2012 Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems   1853 - 1858   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • ホイールローダによる土砂掬い取り時における土砂反力推定 査読

    大隅 久, 上原智也, 皿田 滋

    Proc. Int. Conf. on Advanced Mechatronics 2010   2010   693 - 698   2010年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Reaction forces acting on the bucket of a wheel loader from a scooped rock pile are modeled for autonomous control of wheel loaders. First, the behavior of the rocks in the bucket is directly observed by using a mechanical simulator. Since it is revealed that the behaviors are different in the phases of scooping, the reaction forces models are assumed in each phase. Then, the reaction forces calculated by the assumed models are compared with the measured forces by a force sensor installed into the mechanical simulator. From the experimental results, the models are verified. By using the obtained model, efficient scooping algorithm is expected.

    DOI: 10.1299/jsmeicam.2010.5.693

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  • ホイールローダによる土砂掬い取り作業時における土砂反力推定 査読

    Hisashi Osumi, Tomoya Uehara, Shigeru Sarata

    Proceedings of 5th Int. Conf. on Advanced Mechatronics(ICAM2010)   2010   693 - 698   2010年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Reaction forces acting on the bucket of a wheel loader from a scooped rock pile are modeled for autonomous control of wheel loaders. First, the behavior of the rocks in the bucket is directly observed by using a mechanical simulator. Since it is revealed that the behaviors are different in the phases of scooping, the reaction forces models are assumed in each phase. Then, the reaction forces calculated by the assumed models are compared with the measured forces by a force sensor installed into the mechanical simulator. From the experimental results, the models are verified. By using the obtained model, efficient scooping algorithm is expected.

    DOI: 10.1299/jsmeicam.2010.5.693

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  • Estimation of Reaction Force from Rock Piles in Scooping Operation by Wheel Loaders 査読

    Hisashi Osumi, Tomoya Uehara, Shigeru Sarata

    Proceedings of 5th Int. Conf. on Advanced Mechatronics(ICAM2010)   2010   693 - 698   2010年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Reaction forces acting on the bucket of a wheel loader from a scooped rock pile are modeled for autonomous control of wheel loaders. First, the behavior of the rocks in the bucket is directly observed by using a mechanical simulator. Since it is revealed that the behaviors are different in the phases of scooping, the reaction forces models are assumed in each phase. Then, the reaction forces calculated by the assumed models are compared with the measured forces by a force sensor installed into the mechanical simulator. From the experimental results, the models are verified. By using the obtained model, efficient scooping algorithm is expected.

    DOI: 10.1299/jsmeicam.2010.5.693

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  • 等価伝達関数を用いたリライアブル制御手法の故障箇所判定 査読

    石川 薫, 中村 太郎, 大隅 久

    計測自動制御学会産業論文集   9 ( 8 )   53 - 60   2010年8月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:計測自動制御学会  

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  • 【生産自動化専門委員会】 生産自動化専門委員会の活動について

    大隅 久

    精密工学会誌   76 ( 10 )   1101 - 1104   2010年

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    出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    DOI: 10.2493/jjspe.76.1101

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00365860721?from=CiNii

  • 位置決め点でオーバーシュートを発生しないクレーンのテレオペレーションシステムの開発 査読

    Hisashi Osumi, Masahiro Kubo, Shisato Yano, Keiichiro Saito

    Proceedings of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems   5799 - 5805   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 位置サーボ系における電流フィードバック欠損時の等価伝達関数を用いたリライアブル制御 査読

    石川薫, 中村太郎, 大隅久

    計測自動制御学会産業論文集   9 ( 16 )   2009年8月

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  • Reliable Control During Current Loop Failure Using ETF for Position Servo System including Disturbance Observer 査読

    K. Ishikawa, T. Nakamura, H. Osumi

    ICRA: 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7   1041 - 1046   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    A reliable control method is proposed for multiple loop control systems. If a feedback loop fails (e.g., as a result of a sensor breakdown), the control system develops an unstable fluctuation. To cope with this problem, the proposed method uses an equivalent transfer function (ETF) for active redundancy compensation after loop failure. The ETF is used to maintain the transfer function of the entire system the same before and after loop failure. In this study, the characteristics of a reliable control system that uses an ETF were examined experimentally. A position servo system including a disturbance observer is used in the experiment. In case of feedback loop failure, the control system could not be stabilized using the disturbance observer alone; however, the ETF stabilized the control system after feedback loop failure.

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  • 位置サーボ系における電流フィードバックループ欠損時の外乱オブザーバと等価伝達関数の併用方式 査読

    石川薫, 中村太郎, 大隅久

    電気学会論文誌C   129 ( 12 )   2194 - 2200   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:電気学会  

    DOI: 10.1541/ieejeiss.129.2194

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  • 3台の産業用ロボットによる協調制御システムの開発 査読

    大隅 久, 加賀谷学, 相山康道

    日本機械学会論文集(C編)   74 ( 748 )   2985 - 2993   2008年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    3台の位置制御される産業用ロボットを協調させて大型対象物をハンドリングするための手法が開発されている。各ロボットの先端に受動関節機構を導入し,ロボット間の相対位置誤差による内力の発生を抑えると同時に,ハンドリング対象を剛に保持するための機構条件を簡単に判定するための方法が考案されている。

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  • 四足歩行ロボットの最短時間制御 査読

    大隅 久, 神谷昌吾, 長谷川悠史, 梅田和昇, 上田隆一, 新井民夫

    日本機械学会論文集C編   74 ( 742 )   1501 - 1507   2008年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    四足歩行ロボットに最短時間制御を応用し,胴体の姿勢を固定して水平に移動するといった目標軌道に対する最速歩行パターンを求めるための理論的手法を開発した。

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  • Reliable Control Using Equivalent Transfer Function for Position Servo System in Current Loop Failure 査読

    Kaoru Ishikawa, Taro Nakamura, Hisashi Osumi

    IECON 2008: 34TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, VOLS 1-5, PROCEEDINGS   284 - 288   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    A reliable control method is proposed for multiple loop control systems. If a feedback loop fails (e.g., as a result of a sensor breakdown), the control system develops an unstable fluctuation. To cope with this problem, the proposed method uses an equivalent transfer function (ETF) for active redundancy compensation after the loop failure. The ETF does not change the transfer function of the entire system before and after the loop failure. In this study, the characteristics of a reliable control system that uses an ETF are examined using an experimental method. A position servo system with a DC servo motor is used in the experiment. The ETF is used for motor control after current feedback loop failure.

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  • トルクの冗長性を有する四輪駆動型全方向移動プラットフォームの制御 査読

    天貝俊介, 辻太一, ジャベス サミュエル, 大隅 久

    Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   1996 - +   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    四輪独立駆動機構を有する移動台車は車輪トルクに冗長性を持つ。これを利用して制御性能を高めるための制御アルゴリズムを開発し,試作機によりその有効性を検証した。

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  • 高出力項分解能力制御デバイスの開発 査読

    大隅 久, 富山高寛

    Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   949 - 954   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    微動系と粗動系を組み合わせ,機構の内部に存在するクーロン摩擦を利用した,大出力,超高分解能力制御デバイスのメカニズムを考案し,試作機によりその有効性を検証した。

    DOI: 10.1109/IROS.2008.4650791

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  • はじめての精密工学 ロボット工学の基礎 査読

    大隅 久

    精密工学会誌   73 ( 10 )   1123 - 1126   2007年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)   出版者・発行元:精密工学会  

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  • Fast decision making of autonomous robot under dynamic environment by sampling real-time Q-MDP value method 査読

    Yoshiaki Jitsukawa, Ryuichi Ueda, Tamio Arai, Kazutaka Takeshita, Yuji Hasegawa, Shota Kase, Takashi Okuzumi, Kazunori Umeda, Hisashi Osumi

    2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9   1650 - +   2007年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, the sampling real-time QMDP value method is proposed and applied to a goalkeeper task of a soccer robot. Soccer is a challenging task for an autonomous robot that has poor computing resources and sensors, and a good subject in the study of decision making in dynamic environments. A robot frequently decides its behavior without enough observation of the environment. In the proposed method, the risk of a score is solved beforehand toward every set of position of the goalkeeper and motion of the ball. The shortage of observation is calculated and represented by particle filters. The proposed method uses the risk function and the particle filters so as to choose appropriate behavior of the goalkeeper. The experiment with an actual robot suggests that the method can decide actions reflexively toward the motion of the ball.

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  • Time optimal control for quadruped walking robots 査読

    Hisashi Osumi, Shogo Kamiya, Hirokazu Kato, Kazunori Umeda, Ryuichi Ueda, Tamio Arai

    2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-10   1102 - 1108   2006年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Time optimal control method for quadruped walking robots are developed and installed into a practical robot system. Each leg is modeled as a two link manipulator whose time optimal control theory has already been established by Bobrow. However, in legged robot systems, each leg supports their body weight, and the reaction forces from its ground must be inside of their friction corn. Moreover, the ZMP(zero moment point) of the robot is constrained for stable walk. Therefore, time optimal control inputs must be designed considering these constraints. SONY ERS-7 is used as a quadruped walking robot and a fundamental experiment is done. From the experimental results, the effectiveness of the developed control algorithm is verified.

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  • Control of a redundant manipulator mounted on a base plate suspended by six wires 査読

    Hisashi Osumi, Masayuki Saitoh

    2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12   73 - +   2006年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Two control methods of controlling a redundant manipulator mounted on a base plate suspended by six wires are proposed. By suspending the base plate by six linearly independent wires, the plate doesn't swing even if the reaction forces are applied to the plate from the moving manipulator. However, if the reaction forces become too large due to fast motion, some wires become loose and the base plate may turn over. To avoid the overturn, two ways to exploit the redundancy of the manipulator are proposed and their effectiveness is verified by simulations and experiments.

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  • カメラ特性を考慮した複数自律移動ロボットのための環境・計測シミュレータの開発 査読

    梅田和昇, 浅沼和範, 菊池敏文, 上田隆一, 大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会誌   23 ( 7 )   878 - 885   2005年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

    In this paper, a simulator of environment and measurement that considers camera characteristics is developed for multiple autonomous mobile robots. RoboCup 4-legged robot league is chosen as the concrete target. The simulator introduces a sever/client system, and realizes separation of each robot's information, introduction of each robot's difference and distribution of processes. OpenGL is utilized to produce virtual images. So as to make a simulator reflect real environment, sensing noises should be considered. The simulator considers the effects of blur, element noises, vignetting, lens distortion and delayed exposure for each line of the CMOS image sensor. Experiments show the similarity between actual camera images and simulated camera images. Consequently, it is possible to verify programs for multiple autonomous mobile robots on the simulator, and therefore the proposed simulator is a useful tool for effective development of algorithms.

    DOI: 10.7210/jrsj.23.878

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00259243876?from=CiNii

  • パーティクルフィルタを利用した自己位置推定に生じる致命的な推定誤りからの回復法 査読

    上田隆一, 新井民夫, 浅沼和範, 梅田和昇, 大隅久

    日本ロボット学会誌   23 ( 4 )   466 - 473   2005年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

    Though Monte Carlo localization is a popular method for mobile robot localization, it requires a method for recovery of large estimation error in itself. In this paper, a recovery method, which is named an expansion resetting method, is newly proposed. The combination of the expansion resetting method and the sensor resetting method, which is a typical resetting method, is also proposed. We then compared our methods and others in a simulated RoboCup environment. Typical accidents for mobile robots were produced in the simulator during trials. We could verify that the expansion resetting method was effective for recovery from small irregular changes of a robot's pose, and that the combination method could deal with both large and small irregular changes.

    DOI: 10.7210/jrsj.23.466

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00250700286?from=CiNii

  • Real-time decision making with state-value function under uncertainty of state estimation - Evaluation with local maxima and discontinuity 査読

    Ryuichi Ueda, Tamio Arai, Kohei Sakamoto, Yoshiaki Jitsukawa, Kazunori Umeda, Hisashi Osumi, Toshifumi Kikuchi, Masaki Komura

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2005   3464 - 3469   2005年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    We have proposed the real-time QMDP method for decision making of a robot under uncertain state recognition. This method evaluates every action and chooses the best one with a particle filter for estimation and a state-value function of dynamic programming. Different from our past work, this paper applies it to a complicated decision making task that yields local maxima and discontinuity on the state-value function. We then verify whether the method can choose proper actions or not in such a condition. As an example, total behavior of a goalkeeper for robot soccer is planned by using value iteration. This task contains three strategies, which are related to three kinds of local maxima respectively. Simulations, experiments and actual games have suggested that the method can decide actions effectively according as uncertain result of state estimation. © 2005 IEEE.

    DOI: 10.1109/ROBOT.2005.1570646

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  • 履歴非線形要素を有する機械振動系の特性解析に関する研究(第2報,要素の実測特性に基づく振動特性解析) 査読

    入野成弘, 佐藤壽芳, 大隅久, 渡辺和, 熊川正一, 片山知則

    日本機械学会論文集   70 ( 699 )   3070 - 3077   2004年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

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  • Firm Standing for Legged Mobile Manipulators 査読

    Takashi Tagawa, Yasumichi Aiyama, Hisashi OSUMI

    Journal of Robotics and Mechatronics   16 ( 3 )   312 - 318   2004年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:富士技術出版 日本機械学会  

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  • ワイヤ懸垂型マニピュレータの開発 査読

    大隅 久, 越川昌浩, 宇津木康, 萩原利宣

    日本機械学会論文集C編   69 ( 687 )   2902 - 2906   2003年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/kikaic.69.2902

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  • 履歴非線形要素を有する機械振動系の特性解析に関する研究(第1報,履歴復元力特性のプライザッハ分布関数による表示) 査読

    入野成弘, 佐藤壽芳, 大隅久, 渡辺和, 熊川正一

    日本機械学会論文集   69 ( 686 )   2556 - 2563   2003年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    DOI: 10.1299/kikaic.69.2556

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  • Firm standing of legged mobile manipulator 査読

    T Tagawa, Y Aiyama, H Osumi

    2003 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, PROCEEDINGS   2031 - 2036   2003年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In order for a legged mobile manipulator to work, it is essential to change its posture for stable standing in response to the force at the end effector. We define 'firm standing' as keeping a stable posture in working without moving the positions of the point of contact of legs and end effector. We analyze firm standing and show required degree of freedom for it. We also experiment on it by using redundant d.o.f. in 2-D space.

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  • 把持物体の動的触覚像取得とその処理 査読

    木下源一郎, 栗本雄仁, 大隅 久, 多田興平

    日本ロボット学会誌   20 ( 5 )   550 - 556   2002年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

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  • 複数のワイヤによる懸垂機構の開発 査読

    大隅,五味, 清水, 宇津木

    第5回日仏メカトロニクス会議プロシーディングス   187 - 191   2001年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • 3台の移動ロボットによる物体の協調搬送制御

    大隅久, 野尻尚, 栗林簾, 岡崎崇

    日本ロボット学会誌   Vol.19 ( No.6 )   744 - 752   2001年9月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:日本ロボット学会  

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  • Dynamic contact sensing of soft planar fingers with tactile sensors 査読

    G Kinoshita, Y Kurimoto, H Osumi, K Umeda

    2001 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-IV, PROCEEDINGS   565 - 570   2001年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper focuses on a method of estimating contact force dynamically between environment and an object, which is grasped by the soft planar fingers with tactile sensors. The external contact force acting on the grasped object causes the tactile sensors to generate the displacement distributions and the for-cc distributions, We present a method of dynamic tactual image acquisitions for both distributions at the pseudo video rate. Experimental results show the measurement of the tactual image flows due to the deflection of an object and the magnitude and orientation of force vectors operating on the finger according to the external contact for-cc. The contact position of the external force acting on the grasped object is estimated within 15 % from the tactual image distributions.

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  • Development of a manipulator suspended by parallel wire structure 査読

    H. Osumi, Y. Utsugi, M. Koshikawa

    Proceedings. 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2000) (Cat. No.00CH37113)   2000年10月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/iros.2000.894653

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  • Design of cooperative system consisting of multiple position controlled robots 査読

    H Osumi

    JSME INTERNATIONAL JOURNAL SERIES C-MECHANICAL SYSTEMS MACHINE ELEMENTS AND MANUFACTURING   43 ( 2 )   394 - 400   2000年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:JAPAN SOC MECHANICAL ENGINEERS  

    A simple strategy for carrying a large object with the cooperation of multiple position-controlled robots is proposed. In cooperative systems handling single objects, compliance is necessary for each robot to avoid excessive inner forces caused by mutual positioning errors. However, since the majority of commercial industrial robots have PID position controllers, the necessary compliance cannot be achieved by servo systems. Thus, mechanisms consisting of passive joints are installed in a cooperative system as mechanical compliance. First, the mechanical compliance required for the cooperation of position-controlled robots is derived, From the theoretical results, it is determined that the maximum number of robots that can directly support a single object is six. Second, the statics and error characteristics of cooperative systems including compliant mechanisms are analyzed. An example of the cooperation of three mobile robots is designed using passive joint mechanisms. Finally, the strategy is extended to cooperation among an arbitrary number of mobile robots by building hierarchical structures with passive joints.

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  • 複数の位置制御型ロボットによる協調システムのための機構設計 査読

    大隅 久

    43 ( 2 )   394 - 400   2000年6月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1299/jsmec.43.394

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  • パラレルワイヤ型クレーンのコンプライアンス制御 査読

    大隅久, 橋本学治, 杉原理美

    精密工学会誌   66 ( 5 )   757 - 762   2000年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

    A compliance control system is designed for wire suspended systems. The kinematic and static characteristics of the systems are analyzed and a rigid manipulator model with some virtual springs at the tip is derived. After showing that both position controllers and force controllers are needed for compliance control of a suspended object, a way to design each controller is described. A compliance controller for a prototype crane with three wires is designed and the crane is used for automatic assembly and cooperation between the crane and a position-controlled industrial robot. The experimental results verify the effectiveness of the compliance controller.

    DOI: 10.2493/jjspe.66.757

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00066096955?from=CiNii

  • 高コンプライアンス形触覚センサの開発とその物体表面の曲率推定への応用 査読

    木下源一郎, 菅野泰夫, 大隅久, 梅田和昇, 村奈嘉与一

    電気学会論文誌C   120-C ( 3 )   390 - 396   2000年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:電気学会  

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  • Object location based on sensor fusion of visual and tactual sensing 査読

    G Kinoshita, Y Ikhsan, H Osumi

    ADVANCED ROBOTICS   13 ( 6 )   633 - 646   2000年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:TAYLOR & FRANCIS LTD  

    The paper describes a solution of object orientation findings based upon the sensor fusion problems between visual sensing and tactual sensing. We focus on the induction of the tactual images used for identifying the orientation of an object in a sensor fusion system made up on the geodesic dome. As an object is set up at the center of the geodesic dome, its image is taken by the camera positioned at the center of the facet on the geodesic dome. Also, robot fingers take tactual images on the finger behavior. If an object's image taken by the camera is identified with the image model of the facet on the geodesic dome, the position and orientation of the camera which lakes its image are determined from the facet on the geodesic dome. As the tactual image corresponds to the image induced from the facet on the geodesic dome, the orientation of object is confirmed from the tactual image. Computer simulations show the effectiveness of the proposed method.

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  • PID位置制御系を有する2台の産業用ロボットの協調システム 査読

    大隅久, 加賀谷学, 藤林充幸, 小野学

    日本機械学会論文集   66 ( 641 )   153 - 158   2000年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    DOI: 10.1299/kikaic.66.153

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  • Parallel wire suspension mechanisms with a hierarchical structure 査読

    Yasushi Utsugi, Hisashi Osumi

    Advanced Robotics   14 ( 5 )   337 - 338   2000年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:VSP BV  

    A new type of crane mechanism with a hierarchical structure in a two-dimensional (2D) space is described. In this system, even if some of the wires have length errors, none of the wires becomes loose. As a result, a feedback controller based on position control is applicable.

    DOI: 10.1163/156855300741870

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  • 触覚センサを有する平行2本指ハンドによる物体の最適把持 査読

    1999年10月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/iros.1999.812778

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  • 触覚センサによる高コンプライアンスセンシング 査読

    1999年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/iros.1999.812782

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  • Measurement of 3D shape parameters for hand-eye cooperation system by fusing tactual and visual data 査読

    K. Umeda, J. Furukawa, H. Osumi, G.-I. Kinoshita, S. Sakane

    Proceedings 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Human and Environment Friendly Robots with High Intelligence and Emotional Quotients (Cat. No.99CH36289)   1999年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/iros.1999.812810

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  • 位置制御系を有する複数のロボットのによる協調搬送システムの設計 査読

    大隅久

    日本機械学会論文集   65 ( 634、C編 )   2405 - 2412   1999年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    DOI: 10.1299/kikaic.65.2405

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  • A proposal for a wire suspended manipulator: A kinematic analysis 査読

    T Arai, S Matsumura, Y Yoshimura, H Osumi

    ROBOTICA   17   3 - 9   1999年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:CAMBRIDGE UNIV PRESS  

    Industrial robots have a high positioning accuracy and stiffness but their work spaces are limited because their bases are fixed to the ground. To enlarge the work spaces, this paper proposes a novel mechanism, a wire suspended manipulator with three degrees of freedom. First, the kinematics of the mechanism is derived from both force and geometric constraints. Second, the volume of the work space is numerically calculated. After the evaluation of manipulability of the wire suspended system, guidelines for designing parameters are studied.

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  • Sensor fusion with aspect information of visual and tactual sensing 査読

    G. Konoshita, Y. Ikhsan, H. Osumi

    Proceedings. 1998 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Innovations in Theory, Practice and Applications (Cat. No.98CH36190)   1998年10月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/iros.1998.727437

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  • 不整地における複数の移動マニピュレータによる協調制御 査読

    1998年5月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/robot.1998.680917

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  • 人間共存型ロボットシステムにおける技術課題

    野崎 武敏, 横井 一仁, 新井 健生, 大隈 久, 大築 康生, 小笠 原司, 川村 貞夫, 河野 寿之, 小森 谷清, 佐藤 知正, 菅野 重樹, 橋本 亮一, 平井 成興, 藤江 正克, 松丸 隆文, 山田 陽滋, 和田 充雄

    日本ロボット学会誌   16 ( 3 )   288 - 294   1998年4月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:The Robotics Society of Japan  

    DOI: 10.7210/jrsj.16.288

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00052775017?from=CiNii

  • 3本のワイヤを有するクレーンによる懸垂物の組み立て 査読

    607 - 610   1997年7月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Tactual Servoing on an Object's Surface with the Visual Information 査読

    Kazunori UMEDA, Gen-ichiro KINOSHITA, Hisashi OSUMI

    Proc. Advanced Intelligent Mechatronics(CDROM).   1997年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE, American Society of Mechanical Engineers (ASME)  

    DOI: 10.1109/aim.1997.653005

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  • 3本のワイヤを有する7自由度クレーンとロボットの協調制御システム 査読

    大隅久, 新井民夫, 浅間一, 嘉悦早人, 杉原理美, 橋本学治

    日本機械学会論文集   63 ( 609,C )   1649 - 1655   1997年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    DOI: 10.1299/kikaic.63.1649

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  • 複数の位置制御型ロボットによる物体の操り

    大隅 久

    科研費報告書   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • Hole Search Planning for Peg-in-Hole Problem 査読

    T.Arai, M.Minami, W.Endo, H.Osumi, T.Fukuoka, K.Moriyama

    CIRP Manufacturing Systems   26 ( 2 )   119 - 124   1997年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:CIRP  

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  • Cooperative Strategy for Multiple Position-Controlled Mobile Robots 査読

    H.Osumi

    Distributed Autonomous Robotic Systems 2   374 - 385   1996年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:RIKEN  

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  • 車輪式作業移動型ロボット制御

    大隅 久

    日本ロボット学会作業移動型ロボット研究専門委員会報告書   10 - 14   1996年10月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:日本ロボット学会  

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  • Heavy Object Handling System by Cooperation of a Robot and a Crane with Multiple Wires 査読

    H.Osumi, T.Arai

    Proc, The 13th Int. Symp. on Automation and Robots in Construction   113   113 - 120   1996年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:JRA  

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  • Hole Search Planning for Peg-in-Hole Problem 査読

    T.Arai, M.Minami, W.Endo, H.Osumi, T.Fukuoka, K.Moriyama

    Proc. 28th CIRP Int. Seminar on Manufacturing Systems   99 - 104   1996年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:CIRP  

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  • 2台の移動ロボットの協調による搬送制御 査読

    太田 順, 武衛 康彦, 新井 民夫, 大隅 久, 陶山 毅一

    日本ロボット学会誌   14 ( 2 )   263 - 270   1996年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.14.263

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  • Cooperative strategy for multiple mobile manipulators 査読

    H Osumi

    IROS 96 - PROCEEDINGS OF THE 1996 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS - ROBOTIC INTELLIGENCE INTERACTING WITH DYNAMIC WORLDS, VOLS 1-3   2   554 - 559   1996年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper proposes a simple method for carrying a large object by cooperation of multiple mobile manipulators with position controllers. It is necessary for each robot to have compliance in order to avoid excessive inner forces due to the mutual positioning errors. Thus manipulators on mobile platforms are used as free joint mechanisms by locking some joints and making the rest joints free. These free joints play the role of mechanical compliance. First, compliance needed for cooperation among position-controlled robots is shown. Second, the statics and error characteristics of cooperative systems including compliant mechanisms are analyzed. Some feedback control laws for platforms moving on rough ground are proposed and discussed.

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  • Sensing of contact point between a grasped object and environment by tactual behavior of a parallel two-fingered hand 査読

    H Osumi, T Miyashita, K Umeda, G Kinoshita

    MF '96 - 1996 IEEE/SICE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON MULTISENSOR FUSION AND INTEGRATION FOR INTELLIGENT SYSTEMS   227 - 232   1996年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:I E E E  

    This paper proposes a method of estimating contact force between environment and an object grasped by a parallel two-fingered hand with tactile sensors developed by us. The sensors can get 2D patterns of pressure distribution and have many potential applications such as recognition of a grasped object, assembly, tasks and so on. In order to achieve assembly tasks using a multi-fingered hands, next two kinds of parameters are essential: one is the geometrical relationship between the coordinate systems of the hand and of the grasped object, and the other is the information about the position of contact point and the contact force between the grasped object and its environment. When the parallel two-fingered hand are used for assembly tasks, the geometrical relationship between the hand and the object can be easily obtained. Thus, this paper describes how to detect the contact point and to measure the contact forces by the tactile sensors. First, the principle of the sensor is explained briefly. Second the way to use the tactile sensor as a force sensor is shown. Since the information front the sensor is not enough to identify, the contact point and the contact force, additional measurements at different positions are needed. The algorithms for the tactual behaviors are proposed.

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  • 移動マニピュレータの制御 査読

    大隅 久

    日本ロボット学会誌   13 ( 7 )   904 - 907   1995年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

    DOI: 10.7210/jrsj.13.904

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  • A proposal of a wire suspended manipulator - Analysis of kinematics and work space 査読

    T Arai, H Osumi, Y Yoshimura, S Matsumura, M Hamade

    26TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INDUSTRIAL ROBOTS, SYMPOSIUM PROCEEDINGS   211 - 216   1995年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:MECHANICAL ENGINEERING PUBL  

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  • Cooperative control of two industrial robots with force control devices 査読

    H OSUMI, T ARAI, T FUKUOKA, K MORIYAMA, H TORII

    IROS '95 - 1995 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS: HUMAN ROBOT INTERACTION AND COOPERATIVE ROBOTS, PROCEEDINGS, VOL 3   3   550 - 555   1995年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:I E E E, COMPUTER SOC PRESS  

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  • A Cooperative Assembly System Using Two Manipulators with Precise Positioning Devices 査読

    Tamio Arai, Hisashi Osumi, Toshiyasu Fukuoka, Kouichi Moriyama

    CIRP Annals - Manufacturing Technology   44 ( 1 )   23 - 26   1995年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:CIRP  

    This paper proposes an assembly system with double industrial manipulators. Each manipulator consists of precise and coarse positioning devices. Compliance is introduced to accommodate positioning errors between the double manipulators. A cooperative control scheme for the two manipulators is studied. The results of experiments verify the effectiveness of the proposed scheme. This system is well suited for assembly of large-sized parts. © 1995 CIRP.

    DOI: 10.1016/S0007-8506(07)62267-7

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  • 弾性部の導入による産業用ロボットの協調作業への適用

    大隅 久, 新井 民夫

    日本ロボット学会誌   12 ( 7 )   114 - 119   1994年11月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:The Robotics Society of Japan  

    This paper proposes a simple method for applying popular PID position-controlled industrial robots to cooperative tasks with force interactions among them. For handling single object by multiple robots, force control using torque controllers is generally used to avoid excessive inner forces, however, a popular industrial robot has a PID positioncontroller. Thus it is usually very difficult to realize cooperative control with industrial robots. This paper proposes a method to introduce flexible mechanisms at the tips of robots to control forces at the end-effectors. After the installation of flexible mechanisms at the tips of robots, a closed-loop structure including flexible parts is generated. First, the number of degrees of freedom of the closed-loop structure is analized by modeling the installed flexibility as virtual joint variables. Next, the minimum number of springs, required to avoid both excessive inner forces and vibrations caused by the installed flexibility, are derived. Finally, the minimum number of actuators to control the object in arbitrary directions of 3 D space is derived for installed robots.

    DOI: 10.7210/jrsj.12.1192

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  • 2本の弾性アームによる懸垂物の把持戦略 査読

    大隅 久, 新井民夫, 佐藤賢一

    日本ロボット学会誌   12 ( 8 )   1206 - 1213   1994年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

    This paper proposes an effective strategy of holding a swinging object by two arms for automating heavy parts assembly. Instead of human arms, this research uses two flexible arms to avoid impact forces at the moment of contact. The strategy has three modes, which are following, approaching and cooperation. One arm which touched the target object first follows the object so as to keep the contact. From the position and the deflection of the arm, the exact position of the object can be measured. In the approaching mode, the other arm is also controlled to touch the object by the feedback of the distance to the object. After the holding, two flexible arms reduce the vibration of the object by cooperative control. All the modes are realized by the same structured controllers, which control the desired force generated at the tip and the position. Experimental results show the effectiveness of the strategy.

    DOI: 10.7210/jrsj.12.1206

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  • 弾性部の導入による産業用ロボットの協調作業への応用 査読

    大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会誌   12 ( 8 )   1192 - 1197   1994年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

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  • ワイヤ懸垂系における操り指数 査読

    大隅 久, 沈 于思, 新井民夫

    日本ロボット学会誌   12 ( 7 )   1049 - 1055   1994年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

    The manipulability for wire suspension mechanisms is discussed. For kinematics of a wire driving mechanism, we need not only the geometrical constraints of wire lengths but also the force constraints that each wire tension should be always greater than or equal to zero. First, the sufficient and necessary mechanical conditions corresponding to the force conditions are shown. Using these conditions, we can obtain the manipulability of a wire driving mechanism almost same as that of popular multi-link manipulators. Second, a more practical evaluation index including wire tensions that are driving forces for the object is proposed as"manipulating force set"and the way of calculation is shown. We also derive both manipulability indexes of wire suspension mechanisms in gravity field by modeling the gravitational force as a wire with the tension of the gravity. Numerical examples are given to explain the proposed methods and to show their validity. The method is expected to be effective in designing and task planning of wire driving systems including wire suspension mechanisms.

    DOI: 10.7210/jrsj.12.1049

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  • 双腕ロボットの協調制御 査読

    大隅 久

    日本設計工学会誌   29 ( 10 )   375 - 381   1994年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)   出版者・発行元:日本設計工学会  

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  • Cooperative System between a Position-controlled Robot and a Crane with Three Wires 査読

    H.Osumi, T.Arai, N.Yoshida, Y.Shen, H.Asama, H.Kaetsu, I.Endo

    Prepr. 2nd Int. Symp. Distributed Autonomous Robotic Systems   59 - 62   1994年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:RIKEN  

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  • Manipulability Indices in Multi-wire Driven Mechanisms 査読

    Y.Shen, H.Osumi, T.Arai

    Prepr. 2nd Int. Symp. Distributed Autonomous Robotic Systems   63 - 66   1994年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:RIKEN  

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  • ワイヤ駆動系のメカニズム 査読

    大隅 久

    日本設計工学会誌   29 ( 5 )   161 - 167   1994年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)   出版者・発行元:日本設計工学会  

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  • SET OF MANIPULATING FORCES IN WIRE DRIVEN SYSTEMS 査読

    Y SHEN, H OSUMI, T ARAI

    IROS '94 - INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS: ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS AND THE REAL WORLD, VOLS 1-3   3   1626 - 1631   1994年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:I E E E  

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  • DESIGN OF MECHANISMS FOR COOPERATION AMONG MULTIPLE POSITION-CONTROLLED ROBOTS 査読

    H OSUMI, T ARAI

    IROS '94 - INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS: ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS AND THE REAL WORLD, VOLS 1-3   2   792 - 799   1994年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:I E E E  

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  • COOPERATIVE CONTROL BETWEEN 2 POSITION-CONTROLLED MANIPULATORS 査読

    H OSUMI, T ARAI

    1994 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION: PROCEEDINGS, VOLS 1-4   3   1509 - 1514   1994年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:I E E E, COMPUTER SOC PRESS  

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  • 3本のワイヤを有する7自由度クレーンの開発(第2報) 査読

    大隅 久, 新井民夫, 藤平雅信, 山口博明, 嘉悦早人, 浦井輝夫, 浅間 一

    精密工学会誌   59 ( 12 )   2061 - 2066   1993年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

    DOI: 10.2493/jjspe.59.2061

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  • 3本のワイヤを有する7自由度クレーンの開発(第1報) 査読

    大隅 久, 新井民夫, 浅間 一

    精密工学会誌   59 ( 5 )   767 - 772   1993年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

    DOI: 10.2493/jjspe.59.767

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  • COOPERATIVE CONTROL BETWEEN MULTIPLE MANIPULATORS WITH FLEXIBILITY 査読

    H OSUMI, T ARAI, E YOSHIDA

    IROS 93 : PROCEEDINGS OF THE 1993 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOL 1-3   3   1935 - 1940   1993年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:I E E E  

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  • 動力学的冗長自由度を利用したロボット関節駆動トルクの最適化 査読

    新井民夫, 邱 士軒, 斉木 啓, 大隅 久

    日本ロボット学会誌   10 ( 5 )   682 - 688   1992年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

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  • Development of a Crane Type Robot with Three Wires 査読

    H.Osumi, T.Arai, H.Asama

    Proc. 23rd Int. Symp. Industr. Robots   561 - 566   1992年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Asociacion Espanola de Robotica  

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  • Development of Crane Type Robot Suspended by Three Wires 査読

    T.Arai, H.Osumi, M.Fujihira, H.Asama

    Proc. Int. Symp. on Distributed Autonomous Robotic Systems   211 - 216   1992年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:理化学研究所(RIKEN)  

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  • Development of Crane Type Robot Suspended by Three Wires with Seven Degrees of Freedom 査読

    T.Arai, H.Osumi, M.Fujihira, H.Asama

    Proc. IFToMM-jc Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms   12 ( 8 )   561 - 566,1206-1213   1992年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Japan Council of Int. Federation Theory of Machines and Mechanisms  

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  • Proposal of Dynamic Redundancy in Robot Contorl 査読

    T.Arai, S.H.Chiu, A.Saiki, H.Osumi

    Proc. 1992 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems   1921 - 1926   1992年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:TheInstituteofElectricalandElectronicsEngineers,INC.(IEEE)、日本ロボット学会(RSJ)  

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  • Construction System of Heavy Parts by the Coordinated Control between a Crane and a Robot 査読

    T.Arai, H.Osumi

    Proc. 9th Int. Symp. on Automation and Robotics in Constr.   2   879 - 886   1992年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:JIRA  

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  • クレーンとロボットの協調制御による重量物ハンドリング 査読

    新井民夫, 大隅 久

    精密工学会誌   57 ( 3 )   467 - 472   1991年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

    The handling of a heavy work is a dangerous task. A crane is one of the suitable mechanisms to handle the heavy work, but it makes the suspended work vibration. This paper proposes a heavy work handling system which consists of a crane and a robot. A flexible arm is installed at the tip of the robot in order to avoid large reaction force when the robot grasps the swinging work. The mechanism is modelled as two springs and a mass. Based on this model, a cooperative control system between the crane and the robot is designed for positioning the work. The robot is position-controlled as a master and the crane is velocity-controlled as a follower. To reduce the vibration of the work, the crane is controlled through the feedback signals of both the deflection of the flexible arm and the velocity of the crane. Additionally a feedforward signal from the robot controller is used. Experimental apparatus is made with 3.9 kg weight. The performance of the system is studied with its simulation. Experimental results prove that the system is very efficient in handling heavy works.

    DOI: 10.2493/jjspe.57.467

    CiNii Books

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00007908026?from=CiNii

  • Asembly Robot Suspended by 3 Wires with 7 Degrees of Freedom 査読

    T.Arai, H.Osumi, H.Yamaguchi

    Proc. 11th Int. Conf. Assembly Automation   MS90 - 807   1990年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Society ofManufacturing Enginieers  

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  • Assembly of Suspended Heavy Works 査読

    Tamio Arai, Hisashi Ohsumi, H. Makino

    CIRP Annals - Manufacturing Technology   39 ( 1 )   37 - 40   1990年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:International Institution for Production Engineering Research (CIRP)  

    Even though assembly of heavy works (10Kg to 10ton) is a dangerous task, it has not been automated. After analysing the assembly process of heavy parts, the combination of a crane and a robot is proposed in this paper. In order to avoid an impact force between parts, compliance is installed on the tip of the robot. A heavy work is suspended by a crane: it is moved by the robot and the wire is fed. The stiffness matrix is obtained about the suspended work. The vibration is absorbed at the positioning. Experimental results of the control indicate that the system is efficient. © 1990 CIRP.

    DOI: 10.1016/S0007-8506(07)60998-6

    Scopus

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  • Crane Control System with an Industrial Robot 査読

    T.Arai, H.Osumi, J.Ohta

    Proc. 5th Int. Symp. Robotics in Constr.   747   745 - 754   1988年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本産業用ロボット工業会(JIRA)  

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  • Development of a Position and Orinetation Measuuring System Using CCD Photo Arrays 査読

    T.Arai, T.Endoh, R.Yamaguchi, H.Osumi

    Proc. China-Japan Int. Symp. Prec. Mac. and Instr. Eng.   173 - 176   1987年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Jiao Tong Univ. China The Univ. of Tokyo  

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書籍等出版物

  • 日本ロボット工業会機関紙 ロボット,No.275

    ( 範囲: 報告,第21回建設ロボットシンポジウム 概要報告)

    日本ロボット工業会  2023年11月 

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  • ロボット工学ハンドブック

    日本ロボット学会( 担当: 分担執筆 範囲: 第Ⅱ編 ロボット構成要素,2.2 シリアルリンク)

    コロナ社  2023年3月  ( ISBN:9784339046793

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    総ページ数:ix, 1072p   記述言語:日本語  

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  • 原子力の今と明日

    日本原子力学会( 担当: 共著 範囲: 3.5.1 自動機・ロボット技術)

    丸善出版  2019年3月 

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    記述言語:日本語   著書種別:一般書・啓蒙書

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  • 日本機械学会東日本大震災調査提言分科会報告書

    日本機械学会東日本大震災調査提言分科会( 担当: 共著 範囲: 第5章 被災地で活動できるロボット課題の整理)

    日本機械学会  2014年8月 

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    総ページ数:119   担当ページ:58-73   記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • はじめてのロボット創造設計改訂版

    米田完, 坪内孝司, 大隅久( 担当: 共著)

    講談社サイエンティフィク  2013年7月 

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    総ページ数:260   記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • 日本機械学会機械工学年鑑

    日本機械学会( 担当: 共著 範囲: 18ロボティクス・メカトロニクス18.1 総論)

    日本機械学会  2012年8月 

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    記述言語:日本語   著書種別:調査報告書

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  • 東日本大震災調査・提言分科会中間報告 WG3:被災地で利用されたロボット技術とその課題

    大隅 久( 担当: 共著)

    日本機械学会  2012年6月 

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    記述言語:日本語   著書種別:調査報告書

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  • ロボット技術の現状と将来展望

    大隅 久

    財団法人 日本建設情報総合センター  2012年1月 

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    記述言語:日本語  

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  • ロボティクス

    日本機械学会ロボティクス, メカトロニクス部門( 担当: 共著 範囲: 2章 分解する)

    日本機械学会  2011年9月 

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    総ページ数:194   担当ページ:5-23   記述言語:日本語  

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  • 日本機械学会機械工学年鑑

    日本機械学会( 担当: 共著 範囲: 18ロボティクス・メカトロニクス 18.3 ロボットコンテスト)

    日本機械学会  2011年8月 

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    記述言語:日本語   著書種別:調査報告書

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  • ロボットテクノロジー

    ( 担当: 共著 範囲: 3編4章 建設ロボット)

    オーム社  2011年8月 

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    総ページ数:290   担当ページ:126-129   記述言語:日本語  

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  • クレーンと産業用ロボットの協調作業

    大隅久

    養賢堂  2007年3月 

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    記述言語:日本語  

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  • これならできるロボット創造設計

    坪内孝司, 大隅久, 米田完( 担当: 単著)

    講談社サイエンティフィク  2007年2月 

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    総ページ数:235   記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • ホイールローダによる土砂搬送作業の自律化の試み-山祇プロジェクトの概要-

    大隅 久

    日本工業出版  2006年3月 

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    記述言語:日本語  

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  • ここが知りたいロボット創造設計

    米田完, 大隅久, 坪内孝司( 担当: 単著)

    講談社サイエンティフィク  2005年9月 

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    総ページ数:212   記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • ホイールローダの自動化

    大隅 久( 担当: 単著)

    日本建設機械化協会  2005年2月 

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    担当ページ:23-28   記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • はじめてのロボット創造設計

    米田完, 坪内孝司, 大隅久( 担当: 単著)

    講談社サイエンティフィク  2001年9月 

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    総ページ数:229   記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • Cooperative Control of Three Mobile Robots for Transporting A Large Object

    H.Osumi, H.Nojiri, Y.Kuribayashi, T.Okazaki( 担当: 単著)

    日本評論社  2000年9月 

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    担当ページ:421-426   記述言語:英語   著書種別:学術書

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  • Simulative Experiment on Precise Tracking for High-Density Optical Storage Using a Scanning Near-field Optical Microscopy Tip

    T.Hirota, Y.Takahashi, T.Ohkubo, H.Hosaka, K.Itao, H.Osumi, Y.Mitsuoka, K.Nakajima( 担当: 単著)

    信山社  2000年9月 

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    担当ページ:327-332   記述言語:英語   著書種別:学術書

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  • Cooperative Control of Three PID PositionControlled Robots with Passive Joint Mechanisms

    H.Osumi, M.Kagatani( 担当: 単著)

    IEEE,Korea Fuzzy Logic and Intelligent Systems Society(KFIS), RSJ  2000年6月 

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    記述言語:英語   著書種別:学術書

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  • Cooperative Strategy for Multiple Position-Controlled Mobile Robots

    Springer-Verlag (Eds, H.Asama, T.Fukuda, T.Arai, I.Endo( 担当: 単著)

    1996年10月 

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    担当ページ:374-385   記述言語:英語   著書種別:学術書

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MISC

  • S1510102 4本のワイヤを用いた空間移動マニピュレータの運動学・静力学解析

    原田 健太, 大隅 久

    年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan   2015   "S1510102 - 1"-"S1510102-5"   2015年9月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Nowadays aged bridges have been increasing rapidly in Japan and efficient inspection systems are strongly required. In this study, we develop a manipulator suspended by four cables as an inspection system for bridges. The manipulator suspended by four cables has a large weight capacity and wide range of movement that is enough to inspect every corner of the bridge. In this paper the kinematics model is defined and the stiffness matrix of the manipulator at an equilibrium point is derived. Modeling each cable as a stiffness matrix and considering the relationship between the displacement of the manipulator and that of each cable attached point on the manipulator, it is possible to derive the stiffness of the manipulator easily. Using this model, it is shown that the manipulator is moved toward the direction of the short-side of a bridge and rotated around that of long-side easily by crosswind.

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  • 2A1-I07 シルバーカーのための段差乗り越え機構の開発

    角田 郁弥, 棚田 瑞樹, 小野 学, 田村 雄介, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A1 - I07(1)"-"2A1-I07(2)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In aging society, there is a growing importance of a walker for an aged person helping with the walk. However, it is hard for a walker to ascend a step. In this paper, we developed a new mechanism using a sled-like shape for riding over a step. We regarded the angle against a step as an important parameter and focused attention on it. Based on a simulation of riding over a step and the theoretical value of the impact force, an optimal angle of the sled was obtained. We will take this result into account and develop the actual machine.

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  • 2A1-Q06 移動障害物を考慮した天井走行クレーンの経路計画

    根岸 昌輝, 中村 隆太郎, 田村 雄介, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A1 - Q06(1)"-"2A1-Q06(2)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    We developed a tele-operation system for a crane. The crane consists of a large actuator that transports suspended objects and a small actuator that is used as a regulator and feedback-controlled by a wire angle sensor. The operation system can convey the suspended objects safely and efficiently by moving a crane with input signals from screen click interface. However, the suspended object collides with obstacles when dynamic obstacles exist on a conveyance course. Therefore, we propose an algorithm to generate the conveyance course that can avoid dynamic obstacles automatically. The algorithm enables the suspended objects to avoid an obstacle by changing the moving velocity of the suspended objects in the two-dimensional direction that is perpendicular to the gravity direction. We verified the effectiveness of the algorithm through a conveyance experiment.

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  • 1P1-H05 自転車ペダリング動作時の姿勢解析のための6軸力覚センサを用いた荷重計測システムの開発

    元谷 秀明, 田村 雄介, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "1P1 - H05(1)"-"1P1-H05(2)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    To observe one's own motion is very important in improving one's skills of bicycle riding. Though there are many elements about riding states of a bicycle, especially in this paper, we focus on the loads and moments applied to a handle and a saddle. Then, we propose a system that measures forces and moments of a handle and a saddle to analyze one's skill. We visualize the important elements; forces and moments by proposed measurement system in this paper.

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  • 2P1-V02 受動関節機構を用いた3台の全方向移動マニピュレータの協調搬送制御

    太田 諒, 森田 一樹, 田村 雄介, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2P1 - V02(1)"-"2P1-V02(2)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this study, a passive joint mechanism is attached to the hand of each manipulator to prevent the generation of the internal forces during cooperative transportation by multiple mobile manipulators. The mechanism enables cooperative transportation by position control. However the loads for each manipulator changes according to the grasping pose by the characteristics of the mechanism. In this paper, first, we propose a method of transportation considering the characteristics of the mechanism. Then, we verify the effectiveness of the proposed method by experiments.

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  • 1A1-S01 ロボットの姿勢が人間の注意の領域に与える影響を考慮したロボットの姿勢と注意の誘導のモデル化

    明石 貴文, 田村 雄介, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "1A1 - S01(1)"-"1A1-S01(4)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Smooth interaction between human and robot is necessary for coexistence of human and robot. Humans usually interact with each other smoothly by using gestures, thus we focused on them. We conducted two experiments in order to investigate a relationship between human attention and robot's posture. According to the result, there is a difference between robot's point of gaze and position of human's attention. Then we proposed a computational model of robot's posture that provides appropriate rotation angles of motors of arms and head to draw human's attention considering the difference. At last, from the experiments, we showed relationships between the rotation angles of motors and position/size of human's attention. The relationships contribute to develop a computational model of robot's posture that enables robot to smoothly interact with humans.

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  • 2A2-O09 四脚歩行ロボットの最速歩行における状態遷移軌道の設計

    岩田 雅史, 鈴木 悠平, 田村 雄介, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A2 - O09(1)"-"2A2-O09(2)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Time optimal control method for quadruped walking robots has been developed and installed into a practical robot system. The fastest trot walk and the trajectory of swing legs have already been obtained by our previous study. In this study, we designed velocity trajectories of the body and swing legs. Then, the design method of velocity trajectory that can accelerate to maximum speed in the shortest time and can decelerate to stop in the shortest time is established by combining velocity trajectory of the acceleration part and deceleration part of the body. Finally, we verified the simulation results.

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  • 2A1-Q01 ワイヤの弛みを考慮したワイヤ懸垂システムの運動解析

    原田 健太, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A1 - Q01(1)"-"2A1-Q01(3)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Parallel wire suspended system has a large weight capacity and wide range of movement as a positioning mechanism for heavy objects. In many researches of parallel wire suspended system, a sag of wire has been ignored. However, it seems that using the model that taking into account a sag of wire improves accuracy of the position control of parallel wire suspended system. In this paper, a calculation method of kinematics and stiffness takes into consideration a sag of wire is proposed. Using this method, it is shown that light weight of suspended object and high linear density of wire make large displacement by a sag and reduce the stiffness of the system.

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  • B-8 荷重計測に基づいた自転車乗車時のハンドル把持位置の推定(サイクリング1)

    田村 雄介, 松下 光次郎, 大隅 久

    シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集   2014   "B - 8-1"-"B-8-6"   2014年10月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Riding posture as well as leg motion is very important for cycling. To improve riding skills, it is very useful for riders to show their riding posture during cycling. In this study, we aim for developing a method to estimate a rider's posture only using sensors attached to a bicycle or the rider. For the first step, we propose a method to estimate hand grip position. The method uses Support Vector Machine based on the observed data from a 6-axis force/torque sensor installed at an ahead stem. Through the experiments, our estimation method achieved both high precision and high recall.

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  • S1510103 ホイールローダによる大塊ハンドリングにおける力学解析([S151]建設ロボット・メカトロニクス)

    大隅 久, 林 義一, 須田 裕之, 不二原 拓也, 岩瀬 裕史, 皿田 滋

    年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan   2014   "S1510103 - 1"-"S1510103-3"   2014年9月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A method of scooping rock piles automatically by wheel loader has been proposed until now. In actual rock piles, many massive rocks exist, which hasn't been considered yet. So, a new method of scooping of a massive rock buried in rock piles is proposed. As a fundamental experiment, horizon reaction forces acting on the bucket are measured during the scooping of a massive rock by a miniature wheel loader with the same bucket driving mechanism as an actual wheel loader, and their horizon reaction forces are analyzed.

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  • 3A1-N03 自転車走行時の自転車各部にかかる荷重計測システムの開発(感覚・運動・計測(1))

    元谷 秀明, 田村 雄介, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "3A1 - N03(1)"-"3A1-N03(2)"   2014年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    To observe one's own motion in real time is very important in improving one's sports skills. A growing number of people are enjoying cycling as a sport. Their riding skill has to be improved for keeping their safety. Then, we propose a system that presents riding states to a bicycle rider for improving his riding skill. Though there are many elements about riding states, especially in this paper, we focus on the balance of the load applied to some points of a bicycle; a handlebar and a saddle. Finally, we verified that the proposed system is effective through an experiment.

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  • 2A1-W01 搬送時の把持物体姿勢を考慮した把持点探索アルゴリズムの提案(複数ロボットの協調制御)

    森田 一輝, 太田 諒, 大隅 久, 田村 雄介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "2A1 - W01(1)"-"2A1-W01(4)"   2014年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A transportation system by cooperation of several manipulators has been developed until now. In this report, a practical method of determining grasping points of manipulators is proposed so that the maximum loads for each manipulator shouldn't exceed the payload capacity of the manipulators. First, we propose a searching scheme for grasping points so as not to exceed the load capacity for arbitrary trajectories of position and orientation of the transported object. Then, we verify the effectiveness and efficiency of the scheme by simulations.

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  • 1P1-K06 ホイールローダによる積み込み作業の自律化に向けたバケット内土砂の挙動解析(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    岩瀬 裕史, 大隅 久, 森 大輔, 皿田 滋

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "1P1 - K06(1)"-"1P1-K06(3)"   2014年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Authors have developed an autonomous control system for loading rocks on a dump truck which can make arbitrary shapes of a rock pile on the loading platform. In order to realize such a system, it is necessary to analyze the behaviors of rocks fallen from the bucket of the wheel loader. However, the calculated shapes based on the behavior the bucket are not enough. Therefore the rock behaviors are carefully observed by a new developed image processing system and the mechanism of slope failure of rocks in the bucket in this paper.

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  • 1A1-P06 無通電時での支持可能な人工筋肉搭載型6脚自立移動ロボットの開発(脚移動ロボット(1))

    戸森 央貴, 平田 祐介, 中村 太郎, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A1 - P06(1)"-"1A1-P06(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Recently, development of mobile robots is actively pursued. These robots are expected to work in various situations such as rescue and exploration. Therefore, we developed a leg using pneumatic rubber artificial muscles and constructed a model of the legs. Then, we developed a hexapod robot which can support its weight mechanically even without power supply using these legs. The robot supported about 4 times as much load as its own weight floating idling legs in experiment. Furthermore, the robot walked with load. And we concluded that the cause of reduction in a walking speed is friction of a transverse direction to a direction of movement of the legs. In the future, we plan to decrease unnecessary friction of the leg, and mount a compressor, a power supply, and a tank in the robot.

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  • 2A2-F04 管内挿入型蠕動運動型ポンプの開発(バイオロボティクス(1))

    木村 義規, 伴 遼介, 中村 太郎, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A2 - F04(1)"-"2A2-F04(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A pump capable of transporting high-viscosity fluids and solid-liquid mixtures is required in various industrial settings. Turbine-type pumps, piston-type pumps and squeeze-type pumps are often used to transport high-viscosity fluids and solid-liquid mixture. However, these types of pumps have disadvantages. Hence, an innovative transport system is desired. In this paper, we focus on bowel peristalsis as a model for a mechanism that can transport fluids, such as sludge with little water. We developed a peristaltic pump based on the bowel mechanism by using an artificial rubber muscle, and confirmed its capabilities. But this pump changes diameter and length when it transport fluid. So we developed New peristaltic pump and we measure flow rate.

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  • 2A2-F06 螺旋型波動伝播式移動機構を用いた搬送装置の開発(バイオロボティクス(1))

    溝田 裕, 高橋 一聡, 中村 太郎, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A2 - F06(1)"-"2A2-F06(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In a past study, we developed the mobile mechanism of traveling wave propagation for wall climbing robot. This mobile mechanism is able to use the conveying equipment. In case of using this conveying equipment, the conveyance direction changes by the shape of the carriers. Carriers of the shape to step over the waves more than two is conveyed to the opposite direction of the generated wave. On the other hand, carriers of the shape that is smaller than a wave is conveyed to the direction of the generated wave. In this paper, we developed a conveying equipment using the mobile mechanism of traveling wave propagation and performed the experiment.

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  • 2A1-P01 連続したエルボ管を有する1 インチガス管通過可能な蠕動運動型検査ロボットの開発(特殊移動ロボット(1))

    岸 達也, 池内 愛, 中村 太郎, 大隈 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A1 - P01(1)"-"2A1-P01(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    The 1-inch gas pipes are used in houses and between gas meters and the main pipe which lies under the road, and requires regular inspection. However, an endoscope has the limit of the scope on inspection. In addition, in-pipe robots cannot pass through a 90-degree elbow, whose radius of curvature equals its inside diameter. In this study, we developed the peristaltic crawling robot with pneumatic artificial muscles for 1-inch gas pipes. This robot can pass through the elbow horizontally and vertically. In addition, this robot can be equipped an endoscope. However, this robot cannot pass through the continuous elbows. It lies in the actual environment certainly. In this paper, to use a robot in the actual environment, we developed the robot which can pass through the continuous elbows. We experimentally confirmed that the robot can pass through the continuous elbows.

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  • 2A1-P08 永久磁石による回転式磁気吸着機構を用いた全方向壁面移動ロボットの開発(特殊移動ロボット(1))

    大澤 達也, 小川 曜義, 鈴木 陽祐, 中村 太郎, 大隈 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A1 - P08(1)"-"2A1-P08(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    The traveling wave type omni-directional mobile robot imitates the snail locomotion mechanism. An advantage of this movement mechanism is that it enables stable motion because of a large contact area. We think that this stable motion is applicable to wall climbing. In this paper, we developed magnetic adhesion mechanism for moving on ferromagnetic surface and also the traveling wave type omni-directional wall climbing robot using developed magnetic adhesion mechanism. Furthermore, we confirmed the performance of this robot through experiments.

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  • 2A2-D02 可変粘弾性関節を有するマニピュレータによる瞬発力を伴う動作の制御(アクチュエータの機構と制御(2))

    間島 達雄, 戸森 央貴, 永井 豪, 中村 太郎, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A2 - D02(1)"-"2A2-D02(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Highly rigid actuators such as a geared motor or hydraulic actuator are widely used in industrial robots. To obtain high-speed motion, it is necessary to increase the actuator output as the robot weight increases. In contrast, humans perform motions with instantaneous force-as in a jump or throw-via variable viscoelastic characteristics. Therefore, we developed a manipulator with variable viscoelastic joint using an artificial muscle and a magnetorheological(MR) brake. Furthermore, we generated instantaneous force, and the dead and rise times decreased compared to the conventional method. In this paper, we controlled the arm position after arbitrary instantaneous force by applying equilibrium of force to the joint. Furthermore, we controlled the arm vibrations by controlling the MR brake using an evaluation function. The results obtained were quite satisfactory.

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  • 2A2-F05 下水管内検査用蠕動運動型ミミズロボットの開発(バイオロボティクス(1))

    針谷 健介, 内山 光一, 田中 友也, 中村 太郎, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A2 - F05(1)"-"2A2-F05(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper describes the development of a robot to inspect narrow sewer pipes. Periodic inspections of sewer pipes are necessary to prevent accidents such as sagging of road. But, the means to inspect narrow sewer pipe are limited. For example, conventional endoscopes are difficult and sometimes impossible to pass through a complex network of pipes. To deal with this issue, we developed a peristaltic crawling robot that imitates the locomotion of an earthworm. The actuator of the robot is composed of straight fiber type artificial rubber muscles that contract and extend using air pressure. Additionally, we developed new method that mounts air solenoid valve to developed robot. Therefore, we prevent developing robot from decrease of the speed that occurs by traveling long distance. In order to shorten the time of expansion and extension of artificial muscle, we conducted three methods that made improvement. Finally, we performed calculated the speed of developing robot.

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  • 1A2-A01 台車部のサスペンション特性を利用した複数の全方向移動マニピュレータによる協調搬送(複数ロボットの協調制御)

    西村 真澄, 太田 諒, 大隅 久, 田村 雄介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A2 - A01(1)"-"1A2-A01(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Cooperative transportation by multiple mobile manipulators is required for transporting large and heavy objects. However the internal forces generated in transporting object caused by positioning errors of platforms are the problem. The problem can be solved if robots have a compliance mechanism. In this paper, a method of using suspensions installed in mobile platform as a compliance mechanism is proposed.

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  • 1A1-P01 四脚歩行ロボットの最短時間制御における遊脚軌道の設計(脚移動ロボット(1))

    岩田 雅史, 中村 亮介, 大隅 久, 田村 雄介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A1 - P01(1)"-"1A1-P01(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Time optimal control method for quadruped walking robots has been developed and installed into a practical robot system. Support legs are modeled as five-link manipulators and swinging legs are modeled as a two link manipulator whose time optimal control theory has already been established by Bobrow. However, the path of swing legs was designed as a horizontal line for simplicity, so the tips of the swing legs were dragged and robot could not walk at theoretical velocity. A new trajectory of the leg tips is designed to avoid the dragging.

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  • 1A1-D04 空気圧ゴム人工筋肉を用いた歩行アシスト装具の開発 : アシスト効果の定量的評価(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス(1))

    河村 拓磨, 高中 健太, 中村 太郎, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A1 - D04(1)"-"1A1-D04(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In recent years, the population that requires assistance with walking has increased owing to a decrease in leg muscular power with age. To prevent muscle weakness and expand their sphere of activities, we develop the orthosis for walking assistance using a pneumatic artificial muscle to assist leg muscular power. In order to judge the availability of the orthosis, we measure the effect on assistance quantitatively. EMG and step length are measured with assistance on healthy subject. We observed that the EMG of the sartorius muscle, which helps swing the leg forward, decreased. And step length is increased as a result of assistance. I think these results mean that a person with little muscular strength can walk like a healthy person.

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  • 1A2-P18 ワイヤ懸垂型ハンドの移動制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)

    脇 政博, 田村 雄介, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A2 - P18(1)"-"1A2-P18(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a base plate suspended by four wires. In this study, we propose a motion trajectory for a wire suspended manipulator to reach as quickly as possible to the target position. The effectiveness of the obtained trajectory is verified by simulations and experiments.

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  • 1A1-P02 四脚ロボットの曲線歩行運動(脚移動ロボット(1))

    藤岡 徹, 大隅 久, 中村 亮介, 田村 雄介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A1 - P02(1)"-"1A1-P02(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A time optimal control method for quadruped walking robots is developed and installed into a practical robot system. The fastest straight walking has already been obtained by our previous study. Though that is only straight walking, moving range is restricted. Therefore, the purpose of this study is theory construction of curved walking for quadruped robots because of increasing moving range and earlier arriving at target. By means of deriving curved path stroke of robot body, placing position of legs, and dynamic equation of robot body, we obtain it.

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  • 1A1-P19 撹拌槽内のメンテナンスロボットの開発(作業移動ロボット)

    田中 友也, 三戸 大輔, 森下 陽介, 中村 太郎, 大隅 久, 田中 貢

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A1 - P19(1)"-"1A1-P19(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this study, we developed two types of maintenance robots using a pneumatics artificial rubber muscle for a jacket inside a mixing tank. One is an excavation robot for cleaning the inside of the jacket, and the other is a polishing robot for inspecting the walls. The excavation robot consists of five units and four joints. This robot mimics the peristaltic crawling motion of an earthworm. On the other hand, the polishing robot consists of five units, a metal brush and two wing parts. This robot polishes the walls inside the jacket. Three types of experiments were performed with the two robots. One of the experiments was a driving test inside a various vertical walls. Second was an excavation test inside the jacket. Third was to eliminate sediment on the local walls.

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  • 1A1-Q12 ホイールローダによる大塊掬い取り手法の提案(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    不二原 拓也, 森 大輔, 大隅 久, 皿田 滋

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A1 - Q12(1)"-"1A1-Q12(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    We have proposed scooping homogeneous rock piles automatically by wheel loader until now. However actual rock piles are not homogeneous because they include massive rocks which haven't been considered yet. So, a new method of scooping of a massive rock in rock piles is proposed. As a fundamental experiment, horizon reaction forces acting on the bucket are measured during the scooping of two type models assumed massive rock by a miniature wheel loader, and their horizon reaction forces are formulated. In addition, the amount of energy required to scoop a massive rock is calculated to design an optimal bucket trajectory.

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  • 2A2-D04 外乱オブザーバーを用いた差動歯車型2自由度人工筋肉マニピュレータの動特性制御(アクチュエータの機構と制御(2))

    渡辺 拓巳, 加茂 大地, 田中 大, 中村 太郎, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A2 - D04(1)"-"2A2-D04(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Recently, the demand for robots that operate in the fields of nursing and human life have increased due to the aging population and falling birthrates. Since these robots are intended to operate near humans, they are preferable to be light, soft and safe. To satisfy these requirements, we adopt a pneumatic artificial muscle as an actuator of robot manipulator. However, the McKibben-type artificial muscles that are most commonly used have several drawbacks. Therefore, we developed a straight-fiber-type artificial muscle, and developed two degrees of freedom artificial muscle manipulator with a differential gear mechanism. However, the interference occurs in unintended directions in this mechanism because the rotation speed of right and left gears respectively differs. To address this problem, we introduce the disturbance observer (DOB) in the control system. We control the response of right and left gears by disturbance observer and reduce the interference.

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  • 2A2-B11 シルバーカーにおける段差乗り越え機構の開発(福祉ロボティクス・メカトロニクス(2))

    小柳 徹, 棚田 瑞樹, 小野 学, 大隅 久, 田村 雄介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A2 - B11(1)"-"2A2-B11(2)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    There is a growing demand for a walker for an aged person. It is a serious challenge to climb a step by the walker. A mechanism for step-climbing of the walker have been commercialized. However, a considerable amount of force is necessary to climb the step by using it. It is also expensive and has a complex mechanism. Therefore, we work on the development of a new mechanism for step-climbing of the walker. In this paper, we propose a new mechanism that focuses on a front wheel of the walker to climb a step. We verify the effectiveness of it by simulation.

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  • 1A2-P19 天井走行型クレーンの軌道の評価(ワイヤ駆動系の機構と制御)

    根岸 昌輝, 増田 光, 大隅 久, 田村 雄介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A2 - P19(1)"-"1A2-P19(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A tele-operation system for a crane is developed. The crane consists of a small actuator and a large actuator in x and y direction respectively. The large actuators are controlled by input signals from screen click interface and transports suspended objects. The small actuators are used as a regulator and feedback controlled by a wire angle sensor. If the operator plots some points, the transportation time is longer in proportion to a number of plots. Therefor we generate the trajectory to shorten the transportation time. We make possible to derive the route error caused by superposing the trajectory. In the area with obstacle the possible transportation area considering the route error is derived.

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  • 1A1-B09 繰り出し式チューブを用いたジャミング転移現象により剛性変化可能な大腸内視鏡支援装置の開発(医療ロボティクス・メカトロニクス(1))

    柳田 隆一, 安達 和紀, 中村 太郎, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A1 - B09(1)"-"1A1-B09(2)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper describes the development of an endoscopic device veering-out the latex tube with jamming of granular materials. Colorectal cancers can be cured completely if they are discovered early with a large intestine endoscope. While the endoscope can be used to screen and heal this cancer, its operation is difficult. Peculiarly difficult operation is to pull up a sigmoid colon. In this study, to solve the difficulty associated with the use of this endoscope, we consider that an endoscope is passed through a sigmoid colon by simply pressing without the need to pull up the sigmoid colon. Therefore we propose an endoscopic device veering-out the latex tube with jamming of granular materials. First this device can automatically set flexible tube in a sigmoid colon by veering-out the tube and metamorphose hardness of the tube by jamming of granular materials. Secondly endoscope is easy passed through in the hard tube by only pushing. In this paper, we executed stiffness experiment to select jamming granular. Moreover we perform driving test of veering-out the latex tube to establish whether the method can automatically set flexible tube in a sigmoid colon.

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  • 2P1-P14 人間とロボットのインタラクション円滑化に向けた注意誘導の解析(コミュニケーション・ロボット)

    明石 貴文, 田村 雄介, 矢野 史朗, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2P1 - P14(1)"-"2P1-P14(2)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Understanding and predicting human's behavior by robot is necessary for smooth interaction between human and robot. Human achieve them by guidance of other's behavior, especially controlling attention. Positional relationship between magician's face, hand and the magician's intended area affects controlling attention and we deal it as hypothesis. To test the hypothesis, we carried out the experiment of measuring of point of gaze with magic videos and analyzed the result of the experiment. As the result, we confirmed the positional relationship between magician's hand and face (gaze) affects controlling of attention. It makes the robot be able to leading other's behavior.

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  • 2P1-M07 惑星地中探査ロボットの掘削機構による掘削の評価(【宇宙工学部門】宇宙工学とロボティクス・メカトロニクス)

    大森 隼人, 北本 博之, 水品 明日香, 中村 太郎, 久保田 孝, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2P1 - M07(1)"-"2P1-M07(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Planetary subsurface exploration has a possibility to find trace of life ,new substances and origin of our planet. We have therefore developed a planetary subsurface explorer robot which has a propulsion unit and excavation. The prototype robot showed good excavation performance. However, both units were separately controlled to achieve the excavation. In order to combine the systems, the process of excavation is required to reveal. This paper describes the process of the cutting resistance from experiments for the first step. A 6 axial force sensor measures the resistance against the excavation part. We carried out two experiments, e.g. the pushing force experiment and rotation speed. They showed good excavation results.

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  • 2P1-M04 蠕動運動型掘削ロボットの排出ユニットの開発(【宇宙工学部門】宇宙工学とロボティクス・メカトロニクス)

    水品 明日香, 大森 隼人, 北本 博之, 中村 太郎, 久保田 孝, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2P1 - M04(1)"-"2P1-M04(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    It is important to investigate the underground of the planets in terms of the elucidation of the planet's origin and a development of the bases that human can work on the planets. Therefore, we have developed a planetary subsurface excavation robot with peristaltic crawling mechanism. This robot consists of two units; a propulsion unit and an excavation unit. The propulsion unit has three subunits using a peristaltic motion. The excavation unit has an earth auger. But, the existing robot can't excavate without a discharging unit because the soil isn't smoothly discharged from a spout when it reaches below surface. So, we develop a discharging unit to solve this problem. Then, we have an excavating experiment with the robot in order to check the capacity of the discharging unit. Thus, we confirmed that the robot could discharge the soil by the discharging unit.

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  • 被災地で利用されたロボット技術とその課題

    大隅 久

    日本機械学會誌 = Journal of the Society of Mechanical Engineers   115 ( 1123 )   352 - 353   2012年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 2P1-G09 ワイヤ懸垂型移動ハンドの搬送実験(ワイヤ駆動系の機構と制御)

    脇 政博, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "2P1 - G09(1)"-"2P1-G09(2)"   2012年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a base plate suspended by four wires. In this study, a motion control algorithm for designing a motion trajectory for the suspended manipulator to move to its target point as quickly as possible. The effectiveness of the obtained trajectory is verified by simulations and experiments.

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  • 2A2-U02 状態遷移を考慮した四脚歩行ロボットの最短時間制御(脚移動ロボット(2))

    竹内 恭平, 中村 太郎, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "2A2 - U02(1)"-"2A2-U02(4)"   2012年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Time optimal control method for quadruped walking robots are developed and installed into a practical robot system. As the fastest trot walk has already been obtained by our previous study, a method for obtaining the fastest walking pattern applicable to the transition between the rest state and the fastest trot walk state is proposed and its effectiveness is verified in this paper. The developed method here is also available for obtaining the fastest walking pattern between two arbitrary states. From the simulation and experiment, the effectiveness of the developed control algorithm is verified.

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  • 1A2-G04 ホイールローダによる大塊ハンドリング(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    不二原 拓也, 大隅 久, 皿田 滋

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "1A2 - G04(1)"-"1A2-G04(2)"   2012年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A method of scooping rock piles automatically by wheel loader has been proposed until now. In actual rock piles, many massive rocks exist, which hasn't been considered yet. So, a new method of scooping of a massive rock buried in rock piles is proposed. As a fundamental experiment, horizon reaction forces acting on the bucket are measured during the scooping of a massive rock by a miniature wheel loader with the same bucket driving mechanism as an actual wheel loader, and their horizon reaction forces are analyzed. In addition, the amount of energy required to scoop a massive rock is calculated to generate an optimal bucket trajectory.

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  • 1A2-L07 月面探査における蠕動運動型掘削ロボットの開発(【宇宙工学部門】宇宙工学とロボティクス・メカトロニクス(1))

    北本 博之, 大森 隼人, 長井 弘明, 中村 太郎, 大隅 久, 久保田 孝

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "1A2 - L07(1)"-"1A2-L07(4)"   2012年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Excavation of the moon has a great potential for scientific progresses and space explanations, but the moon subsurface is unrevealed much. So, we have developed an excavation robot with peristaltic crawling mechanism. The robot consists of a propulsion mechanism and excavation mechanism. The propulsion mechanism has 3 propulsion units using a peristaltic motion, and the excavation mechanism comprised of an earth auger. Propulsion unit consists of a control unit and a CE (contraction and extension) unit. The CE unit has Dual-pantograph mechanism which is controlled by belt drive system. We had several experiments with the developed excavation robot. From these experiments, we confirmed the propulsion mechanism could move forward without slipping, and a developed excavation robot could burrow reddish soil.

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  • 2A1-I02 ワイヤ懸垂型三次元移動ハンドの開発(ワイヤ駆動系の機構と制御)

    脇 政博, 松本 徹, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "2A1 - I02(1)"-"2A1-I02(4)"   2011年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Parallel wire suspended system realizes three-dimensional movement with very simple mechanism. A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a base plate suspended by four wires. In this study, a motion control algorithm for designing a motion trajectory for the suspended manipulator to move to its target point as quickly as possible. The effectiveness of the obtained trajectory is verified by simulations.

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  • 2A2-B01 四脚歩行ロボットの最短時間制御 : ODEによる3Dシミュレーション(脚移動ロボット)

    大隅 久, 中村 亮介, 横濱 和也, 竹内 恭平

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "2A2 - B01(1)"-"2A2-B01(2)"   2011年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Time optimal control method for quadruped walking robots is developed and installed into a practical robot system. Walking speed 391mm/s is derived until now. However, the speed about 450mm/s is achieved by trial and error in practice. The maximum speed derived by control theory is much lower than the practical one due to the constraints given to the target trajectory. To examine the effect of the constraints and the kinematic parameters of the robot on the obtained speed, a 3D simulator based on ODE is developed.

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  • 1A1-C02 ホイールローダの掬い取り作業時に発生する土砂反力推定(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    不二原 拓也, 岡田 直人, 大隅 久, 皿田 滋

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "1A1 - C02(1)"-"1A1-C02(4)"   2011年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A method of scooping rock piles automatically by wheel loader has been proposed until now. The reaction forces from rock piles are composed of five components, and the combination of the components acting on the bucket changes according to the bucket trajectories. In this research the cutting force among five components is formulated and it is verified by a fundamental experiment with a mechanical simulator. Then, the relationship between scooping motions and scooped amounts are examined.

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  • 1P1-I06 ジョイスティックを用いた全方向移動台車の制御(車輪型/クローラ型移動ロボット)

    西村 真澄, Ntawuruhunga Emile R., 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "1P1 - I06(1)"-"1P1-I06(2)"   2011年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A tele-operation system of a mobile manipulator is developed. A 6 d.o,f. manipulator is mounted on an omni-directional platform driven by four DC motors. The position and orientation of the manipulator is controlled by a joystick with three d.o.f. The kinematic redundancy exists in x,y directions and the rotation about z axis are used to improve several control performance indexes.

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  • 1P1-O04 全方向移動マニピュレータのサスペンションを考慮した手先位置誤差解析(作業移動ロボット)

    松岡 秀佳, 庄司 幸広, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "1P1 - O04(1)"-"1P1-O04(4)"   2011年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A mobile manipulator consisting of an omni-directional mobile platform and a six d.o.f. manipulator has been developed. Since the platform has four suspension mechanisms for its wheels, the tip of the manipulator has positioning errors when the manipulator changes its posture or external forces act on it due to the suspension mechanisms of the mobile manipulator. Therefore, the displacement of the platform and the stiffness of the suspensions is analyzed and how to determine some kinematic parameters are discussed.

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  • 2A2-B26 受動関節を用いた3台の全方向移動マニピュレータによる協調搬送制御

    大隅 久, 伊藤 章貴, 天貝 俊介, 辻 太一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   "2A2 - B26(1)"-"2A2-B26(3)"   2010年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A mobile manipulator consisting of a 6 d.o.f manipulator and an omni-directional moving platform with four wheels is developed. The authors propose a strategy for handling object by cooperation of three omni-directional mobile manipulators using passive joints. Passive joints are free to move joint's movable directions are installed at the tip of each robot to avoid excessive inner force due to mutual positioning errors. Three passive joint mechanisms consist of four passive joints with electro-magnetic brake. The most important thing in this study is simplification of the control using passive joint. The authors propose equation of load on each robot as one of the simplification of complex control with a passive joint.

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  • 2A2-B09 カウンタウェイトを用いたワイヤ懸垂型マニピュレータの張力制御

    安田 鉄太郎, 松本 徹, 中村 政美, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   "2A2 - B09(1)"-"2A2-B09(4)"   2010年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a base plate suspended by six wires. This base plate does not swing in theory. However, when the wire suspended manipulator move, the base plate is subjected to reaction force, and wire tensions are changed. It is hard to control when a wire is sagged. So we need to control wire tensions. One of the way, we propose using counter-weight. Four counter-weights driven by a ball screw mechanism are installed at the bottom of square base plate on each side. To control counter-weights effectually, wire tensions are increased.

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  • 2A2-A30 クレーンのワイヤ巻き上げ時における振動抑制制御

    齊藤 慶一郎, 矢野 詩知, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   "2A2 - A30(1)"-"2A2-A30(4)"   2010年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Control of a swinging motion is essential for a three-dimensional transportation of a crane when it is hoisting a suspended object. However, a previous control system designed by optimal regulator has limitations in suppression of the swinging motion as the length of the wire changes. Therefore, we design a control system suppressing swinging motion more effectively when the suspended object is hoisted by winding unit of wire. We propose a control system designed by pole placement method as the control system. The results obtained from MATLAB simulation shows the effectiveness of the control system designed by pole placement method.

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  • 1A1-A21 平行グリッパによる滑りを用いた平板の協調操り

    新井 渓一, 山田 俊介, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "1A1 - A21(1)"-"1A1-A21(4)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Cooperative manipulation by multiple industrial robots with parallel grippers is achieved using slippage between grippers and the object. Some experiments are done to verify that all states of slippages can be realized by controlling the manipulation forces and the grasping forces applied to the object.

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  • 2P1-G19 ワイヤ懸垂ベースに搭載されたマニピュレータのカウンタウェイトによる水平位置決め

    大隅 久, 安田 鉄太郎, 中村 政美

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "2P1 - G19(1)"-"2P1-G19(4)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a base plate suspended by three wires. The motion control system of four counter weights was built in downward in the base plate. The control system to settle the displacement of the base generated by the motion of the manipulator and unexpected disturbance quickly was constructed, and the effectiveness was verified by the experiment.

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  • 2P1-H06 ワイヤ懸垂系の遠隔操縦システムの開発 : 操縦インターフェースの開発

    久保 雅裕, 矢野 詩知, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "2P1 - H06(1)"-"2P1-H06(4)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Control of a suspended object's residual vibration is essential for a crane tele-operation system. When the suspended object is positioned at a target point, using just regulator causes inevitable overrun. Therefore, we're developing a interface system which has functions to prevent overrun and residual vibration.

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  • 1A2-D02 ホイールローダの土砂掬い取り時における反力推定

    上原 智也, 橋本 洋人, 新井 敬生, 大隅 久, 皿田 滋

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "1A2 - D02(1)"-"1A2-D02(4)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A method of scooping rock piles automatically by wheel loader has been proposed until now. The scooping method consists of several motion units and for determining the bucket motion in each motion unit the information of reaction forces is needed. The reaction forces from rock piles are composed of five components, and the combination of the components acting on the bucket changes according to the motion units. In this research the reaction forces in each motion unit are modeled with five components and they are examined by using a miniature wheel loader and an actual wheel loader.

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  • 私の趣味 : 高山植物の写真撮影

    大隅 久

    日本ロボット学会誌   26 ( 7 )   763 - 764   2008年10月

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    記述言語:日本語  

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  • 1A1-E05 トルク配分を考慮した四脚歩行ロボットの最短時間制御(映像,脚移動ロボット)

    長谷川 悠史, 大隅 久, 石橋 武則, 梅田 和昇, 上田 隆一, 新井 民夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008   "1A1 - E05(1)"-"1A1-E05(4)"   2008年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Time optimal control method for quadruped walking robots is developed and installed into a practical robot system. Swinging leg is modeled as a two link manipulator whose time optimal control theory has already been established by Bobrow. However, in legged robot systems, supporting legs support their body weight, and the reaction forces from its ground must be inside of their friction corn. Moreover, the ZMP(zero moment point) of the robot is constrained for stable walk. Therefore, time optimal control inputs must be designed considering these constraints. SONY ERS-7 is used as a quadruped walking robot and a fundamental experiment is done. From the experimental results, the effectiveness of the developed control algorithm is verified.

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  • 2A1-H14 カウンタウェイトを利用したワイヤ懸垂型マニピュレータの位置決め制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)

    大隅 久, 木村 喬, 安田 鉄太郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008   "2A1 - H14(1)"-"2A1-H14(4)"   2008年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a plate suspended by three wires. Four counter-weights driven by a ball screw mechanism are also introduced under the plate along its side each. In a wire suspended manipulator, a base may incline due to the motion of the manipulator and unexpected disturbance. A method of eliminating the swinging motion of the base plate in three-dimensional space by feedback control of four counter-weights is proposed.

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  • 天井走行型クレーンの遠隔操縦システムの開発

    久保, 金 ミンソン, 大隅 久

    日本機械学会ロボティクス メカトロニクス講演会'08   "2P1 - B21(1)"-"2P1-B21(4)"   2008年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A teleoperation system for crane control has been developed. By feedback control using the developed sensor, a mass suspended by a two dimensional crane on a horizontal plane is positiond withoutresdual vibration at a target point. Feed-forward control makes a mass to be positioned on target area where the operator wants to put on without overrun. The force of inertial can be reduce by using the acceleration, velocity and location trajectory that has continuous jerk.

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  • ロボット工学における力学

    大隅 久

    大学の物理教育   13 ( 2 )   87 - 90   2007年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:日本物理学会  

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  • 1P1-L05 ホイールローダの掬い取り動作における土砂反力の解析(建設・解体ロボット・メカトロニクス)

    新井 敏生, 高橋 勇太, 金井 理, 大隅 久, 皿田 滋, 小谷内 範穂

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007   _1P1 - L05_1-_1P1-L05_3   2007年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究発表ペーパー・要旨(全国大会,その他学術会議)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    A method of scooping rock piles automatically by wheel loaders is proposed based on reaction forces from rock piles. First, reaction forces are analyzed by some fundamental experiments using a miniature wheel loader system with the same bucket driving mechanism as an actual wheel loader. Using this result, the model of reaction forces against rock piles in scooping operation are constructed.

    DOI: 10.1299/jsmermd.2007._1P1-L05_1

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  • ロボカップ4足ロボットリーグにおけるライン情報による自己位置同定

    加瀬 翔太, 上田 隆一, 梅田 和昇, 大隅 久, 新井 民夫

    映像情報メディア学会技術報告   30 ( 42 )   113 - 114   2006年8月

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    記述言語:日本語  

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  • 1P1-B05 ワイヤ懸垂系によるリンク機構の操り

    大隅 久, 加戸 通証, 相山 康道

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006   "1P1 - B05(1)"-"1P1-B05(4)"   2006年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    The manipulation of wire driven multiple link mechanisms by wire actuation is discussed. The relationship between the wire tensions and generated forces and torques on each link and joint is obtained. Then, the necessary number of wires and geometrical conditions of achieving arbitrary postures of link mechanisms are derived. Then, the number and conditions under gravity are also discussed. Using the obtained equations, how to install the wires into a two link mechanism is shown.

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  • 1A1-B19 平行グリッパによる滑りを利用した物体の協調操り

    浅見 大輔, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006   "1A1 - B19(1)"-"1A1-B19(4)"   2006年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A way of cooperative manipulation of an object by using slippage of parallel grippers is proposed. After the relationship between the slippage and the grasping forces is analyzed, it is shown that the slippage can be used to manipulate the object. Some algorithms for manipulating a large plate by two manipulators is proposed and some fundamental experiments are done to verify the effectiveness of the proposed method.

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  • 2A1-B08 外乱オブザーバを利用したホイールローダによる土砂掬い取り制御

    高橋 勇太, 安原 良太郎, 金井 理, 大隅 久, 皿田 滋, 小谷内 範穂

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006   _2A1 - B08_1-_2A1-B08_4   2006年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究発表ペーパー・要旨(全国大会,その他学術会議)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    Amethod of scooping rock piles automatically by wheel loaders is proposed. The motion of the bucket of the wheel loader is planned according to the reaction forces from rock piles. To achieve the planned scooping trajectory of the bucket under existence of unexpected reaction forces, a disturbance observer is installed into the bucket controller. The effectiveness of the observer is verified by experiments with a miniature wheel loader "Yamazumi 3".

    DOI: 10.1299/jsmermd.2006._2A1-B08_1

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  • 1P1-B01 カウンタウェイトを利用したワイヤ懸垂型マニピュレータの位置決め制御

    大隅 久, 坂本 博信, 木村 喬

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006   "1P1 - B01(1)"-"1P1-B01(4)"   2006年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a plate suspended by three wires, and a counter-weight driven by a ball screw mechanism is also introduced under the plate. In a wire suspended manipulator, a base may incline due to the motion of the manipulator. A method of eliminating the swinging motion of the base plate by feedback control of the counter-weight is proposed.

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  • 1A1-N-077 ワイヤ懸垂型室内移動マニピュレータの開発(ワイヤ駆動系の機構と制御,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    荒木 泉, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   22 - 22   2005年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 2A1-S-023 ロボカップ四足ロボットリーグにおける白線情報による自己位置同定(ロボカップ1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    白井 真介, 上田 隆一, 梅田 和昇, 大隅 久, 新井 民夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   167 - 167   2005年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 1A1-N-076 CCDカメラによるワイヤ振れ角計測と懸垂物の振れ止め制御(ワイヤ駆動系の機構と制御,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    三浦 昭也, 永楽 俊吾, 大隅 久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   22 - 22   2005年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 2P1-S-027 状態行動地図のためのベクトル量子化手法の圧縮率向上(ロボカップ2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    上田 隆一, 新井 民夫, 坂本 浩平, 実川 達明, 竹下 和考, 梅田 和昇, 大隅 久, 菊地 敏文, 小村 正樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   212 - 212   2005年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • ステレオカメラ法による脚ロボットのZMPのリアルタイム計測(ロボカップ)

    小村 正樹, 大隅 久, 神谷 章吾, 新井 民夫, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004   63 - 63   2004年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 802 ワイヤ懸垂機構に搭載された産業用ロボットの位置決め制御(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスI)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)

    石川 誠, 大隅 久

    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集   2001 ( 7 )   281 - 282   2001年3月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A position control method for a wire suspended manipulator is proposed. An industrial robot is fixed on a plate suspended by three wires, and a counter weight driven by a ball screw mechanism is also introduced under the plate. By controlling the counter weight so as to keep the plate horizontal, the inverse kinematics become the same as the manipulator fixed on a ground.

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  • グラビアインタビュー セイコー時計資料館

    久保田浩司, 大隅 久

    精密工学会誌   66 ( 5 )   659 - 660   2000年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:精密工学会  

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  • 視触覚による形状計測とその応用

    村上 清, 梅田 和昇, 木下 源一郎, 大隅 久

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   2000 ( 1 )   494 - 494   2000年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 1P1-69-111 把持力を利用した平行 2 本指ハンドによる力計測

    高橋 健太郎, 原田 武史, 大隅 久, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2000   58 - 58   2000年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    本研究では, 表面に触覚センサを付加した平行2本指ハンドを開発し, 物体把持状態の力や位置の計測, 組立におけるアルゴリズムを提案している。物体把持時の計測はハンドの把持力にも大きく依存しているため, 物体に働く外力を考慮し, それに適した把持力を導出する。本報では力の計測範囲が広くなるような把持力を利用し, 触覚センサに加えられる外力の計測実験の結果を示す。

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  • 1P1-07-024 ホイールローダによるすくい取り制御

    松嶋 厳, 大隅 久, 皿田 滋, 桐生 大輔

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2000   48 - 48   2000年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    本研究ではホイールローダによる作業の自律化を目的とし, ミニチュアホイールローダを用いたすくい取り作業の制御手法を提案する。本報では土砂等の不定形重量物のすくい取り作業におけるホイールローダのバケットに生じる反力を解析することにより, 土砂等の不定形重量物のモデルを提案する。そして, そのモデルを利用した少ない力で大容量の土砂をすくい取ることのできるバケットの動作・経路法を提案し, すくい取りシミュレーションを行うことにより検証を行う。

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  • A proposal for a wire suspended manipulator: A kinematic analysis

    T.Arai, S.Matsumura, Y.Yoshimura, H.Osumi

    Robotica   9 ( 4 )   262 - 266   1999年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:Cambridge University Press  

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  • ローダのバケット荷重と軌道について

    皿田 滋, 大隅 久

    資源・素材   1998 ( 2 )   5 - 8   1998年11月

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    記述言語:日本語  

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  • 人間共存型ロボットシステム実現に向けて

    大隅 久

    日本ロボット学会「人間共存型ロボット研究専門委員会」報告書   10 - 11   1998年9月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第3報) -触覚センサによる接触位置計測実験-

    石井 伸彦, 村上 哲也, 大隅 久, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1998 ( 1 )   122 - 122   1998年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 視触覚融合による多面体・円筒の3次元計測

    古川 淳一, 梅田 和昇, 大隅 久, 木下 源一郎, 坂根 茂幸

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1998 ( 1 )   492 - 492   1998年3月

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    記述言語:日本語  

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  • アスペクト情報に基づく感覚・操作行動の発現機構に関する研究-視触覚情報の融合と触像アスペクト法-

    木下源一郎, 大隅 久, 梅田和昇

    平成9年度文部省科学研究費重点領域研究研究成果報告書   168 - 171   1998年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:文部省科学研究費重点領域研究「感覚と行動の統合による機械知能の発現機構に関する研究」  

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  • ワイヤ駆動型パラレルメカニズム

    大隅 久

    精密工学会誌   63 ( 12 )   1659 - 1662   1997年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:精密工学会  

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  • ワイヤ駆動型パラレルメカニズム

    大隅 久

    精密工学会第236回講習会「パラレルメカニズムの最新技術に関する講習会」テキスト   17 - 22   1997年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:精密工学会  

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  • Control Strategy for Mobile Manipulators

    H.Osumi, E.Konishi

    Journal of Robotics and Mechatronics   17 ( 1 )   3 - 10   1997年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:Fuji Technology Press  

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  • 平行2本指ハンドのための分布形触覚センサの開発とその応用

    山口 大介, 木下 源一郎, 宮下 知子, 大隅 久, 梅田 和昇

    電気学会研究会資料. SC, システム制御研究会   1997 ( 8 )   25 - 31   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 局所的な特徴に着目した視覚情報と触覚情報の融合

    梅田 和昇, 古川 淳一, 大隅 久, 木下 源一郎

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1997 ( 1 )   1007 - 1008   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第2報) -把持物体と環境との接触点検出のための基礎実験-

    大隅 久, 宮下 知子, 石井 伸彦, 東郷 賢穂, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1997 ( 1 )   991 - 992   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 複数の位置制御型ロボットによる物体の操り

    大隅 久

    平成7、8年度科学研究費補助金(基盤研究(C)(2))研究成果報告書(課題番号07653012)   1997年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)  

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  • アスペクト情報に基づく感覚・操作行動の発現機構に関する研究-組み付け作業における視触覚情報の融合-

    木下源一郎, 大隅 久, 梅田和昇

    平成8年度文部省科学研究費重点領域研究研究成果報告書   169 - 172   1997年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:文部省科学研究費重点領域研究「感覚と行動の統合による機械知能の発現機構に関する研究」  

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  • 複数の移動ロボットによる協調搬送システムの凹凸路面走行時におけるフィードバック制御手法

    大隅久

    ロボティクス メカトロニクス講演会'97講演論文集   1111 - 1112   1997年

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  • 3本のワイヤを利用したワイヤ懸垂機構

    大隅 久

    機械設計   40 ( 10 )   59   1996年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:日刊工業新聞社  

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  • ワイヤ駆動機構

    大隅 久

    機械設計   40 ( 10 )   34   1996年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:日刊工業新聞社  

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  • 触覚情報を用いた把持物体と環境との接触情報検出

    大隅 久, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    電気学会研究会資料. SC, システム制御研究会   1996 ( 11 )   89 - 95   1996年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第1報) -把持物体と環境との接触点検出アルゴリズムの提案-

    大隅 久, 宮下 知子, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1996 ( 1 )   77 - 78   1996年3月

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    記述言語:日本語  

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  • アスペクト情報に基づく感覚・操作行動の発現機構に関する研究-視触覚情報の融合と触像アスペクト法-「ロボットハンドによる組立動作の自動姿勢(第1報)-触覚情報に基づく把持物体と環境の接触点検出アルゴリズムの提案-」

    木下源一郎, 大隅 久, 梅田和昇

    平成7年度文部省科学研究費重点領域研究研究成果報告書   102 - 105   1996年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:文部省科学研究費重点領域研究「感覚と行動の統合による機械知能の発現機構に関する研究」  

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  • ワイヤ懸垂機構の設計と制御

    大隅 久

    日本機械学会第72期通常総会講演会資料集(V)   206 - 207   1995年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:日本機械学会  

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  • Three Wire Suspension Robot

    T.Arai, H.Osumi

    Industrial Robot   19 ( 4 )   17 - 22   1992年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:MCB Univ. Press  

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  • クレーンとロボットの協調による重量物ハンドリング

    新井民夫, 大隅 久

    東京大学工学紀要A   ( 29 )   22 - 23   1991年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:東京大学  

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  • 重量物の自動組立てに関する研究

    渡辺匡道, 長井一郎, 新井民夫, 大隅 久, 佐藤賢一

    鹿島技術研究所年報   39 ( Oct-91 )   281 - 284   1991年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:鹿島建設  

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  • 先端の弾性を考慮した複数のマニピュレータの協調制御(第2報)

    大隅久

    日本ロボット学会第9回学術講演会予稿集   501 - 502   1991年

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  • 小型ロボットによる懸垂重量物の組立て

    新井民夫, 大隅 久

    東京大学工学紀要A   ( 24 )   18 - 19   1986年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:東京大学  

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講演・口頭発表等

  • ホイールローダによる大塊掬い取り時の反力解析とメカニズムの解明

    岩上大也, 東野凪咲, 大隅久

    第21回建設ロボットシンポジウム  2023年9月 

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  • 5本のワイヤを用いた新型ワイヤ懸垂機構の開発

    冨永竣斗, 幾井範樹, 濱崎峻資, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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  • 柔軟物の最適把持システムの構築

    上原久輝, 反田龍一, 小山涼之介, 濱崎峻資, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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  • 4 本のワイヤで懸垂された移動テーブルにおける運動学特性の解析

    大隅久, 粕谷樹生, 鈴木瑠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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  • 2 人の作業者による長尺物の持ち上げ作業における動作リテラシーの解析

    宮本杏菜, 濱崎峻資, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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  • 管内検査のための球状カメラシステムの提案

    濱崎峻資, 木田伊織, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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  • ワイヤを用いた3台のマニピュレータによる協調システムによるワイヤ張力制御

    原 勇飛, 取屋 航輔, 濱崎 峻資, 大隅 久

    第28回ロボティクスシンポジア  2023年3月 

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    記述言語:日本語  

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  • ロボットの機構と制御の応用 招待

    大隅 久

    精密工学会主催 第425回講習会  2022年10月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂系のロボットへの応用 招待

    大隅 久

    日本機械学会 2022年度年次大会  2022年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 二人の作業者による長尺物の持ち上げ動作の解析

    宮本 杏菜, 今給黎 咲良, 濱崎 峻資, 大隅 久

    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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    開催年月日: 2022年9月    

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 人とロボットの協働によるねじ締め作業に関する研究

    稲村 和浩, 岩﨑 健太, 國邑 亮介, 濱崎 峻資, 大隅 久

    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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    開催年月日: 2022年9月    

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 二台のカメラを用いたワイヤ振れ角計測

    谷凌太, 三塚真慧, 大隅久, 中森啓太, 山本泰広, 呉春男

    第20回建設ロボットシンポジウム  2022年8月 

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    開催年月日: 2022年8月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • バックホーによる土砂掘削時の前方堆積土砂形状生成モデルの考察

    倉持涼佑, 大隅久, 呉春男, 佐野祐介

    第20回建設ロボットシンポジウム  2022年8月 

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    開催年月日: 2022年8月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 4 本のワイヤで懸垂された移動テーブルにおける逆運動学及び回転方向の解析

    粕谷樹生, 鈴木瑠, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年6月 

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    開催年月日: 2022年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ジョイスティックによるワイヤを利用した 3 台の産業用マニピュレータの協調制御

    取屋航輔, 蔣偉波, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年6月 

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    開催年月日: 2022年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • シルバーカーの段差衝突時における腕の力及び姿勢と衝撃力の関係

    大隅久, 河野里咲, 米倉悠人, 須田瑞生

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年6月 

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    開催年月日: 2022年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • プロペラを用いた4本のワイヤで懸垂された移動テーブルにおける振動制御

    鈴木 留, 大隅 久

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

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    開催年月日: 2021年9月    

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  • 福島第一原子力発電所の廃炉に向けたロボット技術の現状と課題

    大隅 久

    日本ロボット学会学術講演会オープンフォーラム  ( オンライン )   2021年9月  日本ロボット学会

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 合業、人間行動駆動、動作リテラシー

    大隅 久

    日本ロボット学会学術講演会オープンフォーラム  ( オンライン )   2021年9月  日本ロボット学会

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    記述言語:日本語   会議種別:シンポジウム・ワークショップ パネル(公募)  

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  • 今注目される、ロボットシステムインテグレータという仕事とは 実際に講義を受け入れてみて

    大隅 久

    日本ロボット学会学術講演会オープンフォーラム  ( オンライン )   2021年9月  日本ロボット学会

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    記述言語:日本語   会議種別:シンポジウム・ワークショップ パネル(公募)  

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  • 福島第一原子力発電所の廃炉に向けたロボット技術の現状と課題 招待

    大隅 久

    東京電力福島第一原子力発電所の廃炉 第5回 廃炉10年目の課題と展望-より安全な廃炉に向けて-  ( オンライン )   2021年6月  日本原子力学会

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    記述言語:日本語   会議種別:シンポジウム・ワークショップ パネル(公募)  

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  • 4本のワイヤで懸垂された移動テーブルにおける順運動学及び逆運動学の解析

    粕谷樹生, 鈴木瑠, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  ( オンライン )   2021年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 複数のワイヤ懸垂型ロボットの協調による薄板からの棒の引き抜きにおける力学モデル

    取屋航輔, 浅野拓馬, 押川康則, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  ( オンライン )   2021年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    複数のワイヤで懸垂された棒を薄板から引き抜く際に板と棒に食いつき現象が発生する条件を力学モデルより検討した。

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  • 荷物運搬台車のための段差乗り越え機構の開発

    大隅久, 小野まなぶ, 反田龍一, 真下裕己

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  ( オンライン )   2020年5月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ワイヤを用いた3台の産業用マニピュレータの協調システムにおける最適姿勢制御

    萩坂まりな, 浅野拓馬, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  ( オンライン )   2020年5月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • スマートグラスを用いた機会式時計の組立支援ツールの試作開発

    山崎純弥, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  ( オンライン )   2020年5月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • バックホーによる土砂掘削時の前方堆積土砂形状の生成メカニズム

    大隅久, 楢崎広幸, 峯 拓生, 佐野裕介, 呉春男

    第19回建設ロボットシンポジウム  ( 北九州国際会議場 )   2019年10月  建設ロボット研究連絡協議会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    掘削土砂をバックホーで掬い取る際,バケットに流入する土砂量は,掬い上げ開始時にバケット前方に堆積している土砂形状に大きく依存する。本研究では,水平な砂を一定の深さで掘削する際にバケット前方に形成される堆積形状を観察し,土圧理論を基に,その形状生成メカニズムを考察する。

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  • ワイヤ懸垂機構を利用した3台の全方向移動マニピュレータによる協調搬送システム 国際会議

    森下翔午, 荻坂まりな, 押川慶則, 関村悠太, 大隅久

    Workshop on Robot Control (WROCO 2019)  ( Daejeon, Korea )   2019年7月  IFAC

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    ワイヤ懸垂機構を用いて,3台の移動マニピュレータによる大型対象物の搬送制御制御システム開発を行った。それぞれのマニピュレータから2ほんずつ,合計6本のワイヤで物体を懸垂することで,懸垂物に振動が発生せず,マニピュレータ間の相対位置誤差が存在しても,スムーズな協調搬送が実現できることを示した。

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  • ワイヤを利用した3台のマニピュレータによる物体の協調位置決め

    押川慶則, 荻坂まりな, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  ( 広島国際会議場 )   2019年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    大型重量物の組み付け作業の自動化を目指し,3台のロボットの手先からそれぞれワイヤを懸垂物に取り付け,ロボット動作により物体を組み付け穴に挿入するシステムの開発を目指す。そのための準備として,懸垂物の運動学,逆運動学計算法を示した。

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  • プロペラを利用したワイヤ懸垂システムの振動制御

    平田航, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  ( 広島国際会議場 )   2019年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    天井の四隅からワイヤにより懸垂されたベースの振動を抑制するため,ベースにIMUと4つのプロペラを取り付け,懸垂物の姿勢角をプロペラの駆動力にフィードバックすることで,懸垂部の揺れを抑制するシステムを開発した。

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  • カウンタウェイトを利用したワイヤ懸垂システムの姿勢制御

    高見沢ゆり子, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  ( 広島国際会議場 )   2019年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    天井の四隅からワイヤにより懸垂されたベースの姿勢を制御するため,ベースにIMUとカウンタウェイトの制御システムを導入し,ベースの傾き姿勢をフィードバック制御することで,懸垂部が可動範囲の端に近づいた際にもベースを振動させることなく水平に保つことを実験により示した。

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  • ワイヤ懸垂機構を利用した3台のマニピュレータによる協調位置決めシステム 国際会議

    荻坂まりな, 森下翔午, 関村悠太, 大隅久

    福島廃炉研究国際会議  ( Jビレッジ(福島県双葉郡) )   2019年5月  日本機械学会,日本原子力学会

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    ワイヤ懸垂機構を用いた3台のマニピュレータからなる協調位置決めシステムによる大型対象物の制御手法を提案し、その有効性を基礎実験により検証した。

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  • 人間の上体立ち上げ動作における最適化モデル

    林達也, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  ( 北九州国際会議場 )   2018年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    本研究は,人間の起立動作を支配する物理的評価基準を探ることを目的としている。腕のリーチ動作等に見られるベル型の軌道と異なり,お辞儀姿勢から立位に姿勢を変化させる際には,立位復帰時に後ろに倒れないよう,腰の角速度は後半には前半より遅くなる。本研究では,トルク変化2乗和を最小として得られる軌道と実際の軌道を比較し,その差異を明らかにする。

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  • バックホーにおける消費エネルギを考慮した掘削位置の最適化

    大隅久, 川島裕希, 津田智滉, 佐野裕介, 呉春男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  ( 北九州国際会議場 )   2018年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    バックホーにより土砂を掘削する際に消費されるエネルギは,土を掘削するためのエネルギだけでなく,バックホーの関節制御にも影響される。この影響はバックホーでの掘削姿勢と土砂からの反力の向きで様々に変化するため,消費エネルギが最小となるバックホーの姿勢を調べた。

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  • ジャイロ効果を利用したワイヤ懸垂システムの水平2方向の振動制御

    井上崇志, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  ( 北九州国際会議場 )   2018年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    4本のワイヤで懸垂されたベースの振動を抑制するため,ベースに2次元方向に傾けることのできるコントロールモーメントジャイロを取り付けた方法と,カウンタウェイトを取り付けた方法を提案し,それぞれのシステムの特徴を検討した。

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  • 荷物運搬台車のための段差乗り越え機構の性能評価

    大隅久, 小野学, 真下裕己, 角田郁弥

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  ( 北九州国際会議場 )   2018年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    重量物の搭載された荷物運版台車で段差を乗り越えるための,スライド機構を考案し,その力学特性を解析して最適パラメータを求めると共に,試作した装置を利用してその有効性を検証した。

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  • ワイヤを用いた3台の産業用マニピュレータにおける協調組み付け

    森下翔午, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  ( 北九州国際会議場 )   2018年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    位置制御系を有する3台の移動マニピュレータによる協調搬送制御手法が示されている。3台のマニピュレータ先端にそれぞれ2本のワイヤを取り付け,物体を6本のワイヤで懸垂することで,マニピュレータ間の相対位置誤差が発生しても過大な内力が発生せず,振動のない搬送を実現することができる。

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  • マニピュレータ協調の内力制御

    籏野一輝, 荻坂まりな, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  ( 北九州国際会議場 )   2018年6月  日本機械学会

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    3台の位置制御型マニピュレータにより物体を協調ハンドリングするため,マニピュレータ先端と対象物間に受動関節を取り付ける手法を提案してきた。本研究ではその受動関節にバネを導入し,ハンドリング対象物に任意の内力を与えるための制御賞を確立した。

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  • ワイヤを利用した3台の移動マニピュレータによる協調搬送制御

    関村 悠太, 森下 翔午, 大隅 久, 相山 康道

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2017  2017年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 大塊掬い取りにおける反力メカニズムの解明

    土田航平, 大隅久, 皿田滋

    第17回建設ロボットシンポジウム  2017年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • バックホーによる掘削時のバケット内土砂挙動解析

    大隅久, 川島裕希, 津田智滉, 岩瀬裕史, 呉春男, 佐野裕介

    第17回建設ロボットシンポジウム  2017年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ホイールローダによる土砂掬い取りにおける反力解析 土砂粒径が貫入抵抗に及ぼす影響の考察

    奥村幸平, 大隅久, 皿田滋

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 天井走行クレーンの巻き上げによる障害物回避

    中村隆太郎, 佐藤洋稀, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ホイールローダによる大塊掬い取り時の大塊の挙動解析

    土田航平, 大隅久, 皿田滋

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ジャイロ効果を利用したワイヤ懸垂システムの振動制御

    井上崇志, 原田健太, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 荷物運搬台車のための段差乗り越え機構の開発

    真下裕己, 角田郁弥, 小野学, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ワイヤを用いた三台の全方向移動マニピュレータによる協調搬送

    関村悠太, 森下翔午, 大隅久, 相山康道

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 4本のワイヤを用いたワイヤ懸垂システムの開発と振動解析

    原田健太, 井上崇, 大隅久

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2016  2016年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 荷重を考慮したそりを用いた段差乗り越え機構の解析

    角田郁弥, 大隅久, 小野学

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2016  2016年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによる斜面土砂掬い取り時の反力推定

    奥村幸平, 岩瀬裕史, 大隅久, 皿田滋

    第16回建設ロボットシンポジウム  2016年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによる大塊掬い取り時の反力解析

    土田航平, 大隅久, 皿田滋

    第16回建設ロボットシンポジウム  2016年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤを利用した3台の全方向移動マニピュレータによる協調搬送システム

    関村悠太, 大隅久, 相山康道

    第34回日本ロボット学会学術講演会  2016年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • そりを用いた段差乗り越え機構の力学的解析

    角田郁弥, 大隅久, 小野学

    LIFE 2016  2016年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 上体立ち上げ動作のの実測およびトルク変化最小運動規範モデルの導出

    込山菜摘, 安在絵美, 大隅久, 太田裕治

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会ROBOMECH2016  2016年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 受動関節機構を有する複数台の全方向移動マニピュレータによる単一物体の協調搬送

    森田一輝, 福井健人, 大隅久, 田村雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会ROBOMECH2016  2016年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 自動車競技運転において注視点が運転に与える影響の解析

    多田康治, 田村雄介, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会ROBOMECH2016  2016年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • シルバーカーのためのそりを用いた段差乗り越え機構の開発

    角田郁弥, 小野学

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015  2015年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによる混合土砂掬い取り時の反力解析

    奥村幸平, 岩瀬裕史, 大隅久, 皿田滋, 林義一

    第15回建設ロボットシンポジウム  2015年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • バックホーにおける土砂掘削反力の解析

    岩瀬裕史, 呉春男, 牧野史紀

    第15回建設ロボットシンポジウム  2015年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによる堆積土砂形状の制御

    津田智滉, 岩瀬裕史, 皿田滋

    第15回建設ロボットシンポジウム  2015年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 4本のワイヤを用いた空間移動マニピュレータの運動学・静力学解析

    原田健太

    2015年度 日本機械学会年次大会  2015年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ロボットの姿勢が人間の注意の領域に与える影響を考慮したロボッ トの姿勢と注意の誘導のモデル化

    明石貴文, 田村雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会ROBOMECH2015  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 自転車ペダリング動作時の姿勢解析のための6軸力覚センサを用いた荷重計測システムの開発

    元谷秀明, 田村雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会|rn|ROBOMECH2015  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • シルバーカーのための段差乗り越え機構の開発

    角田郁弥, 棚田瑞樹, 小野学, 田村雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会|rn|ROBOMECH2015  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤの弛みを考慮したワイヤ懸垂システムの運動解析

    原田健太

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会|rn|ROBOMECH2015  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 移動障害物を考慮した天井走行クレーンの経路計画

    根岸昌輝, 中村隆太郎, 田村雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会|rn|ROBOMECH2015  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 四脚歩行ロボットの最速歩行における状態遷移軌道の設計

    岩田雅史, 鈴木悠平, 田村雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会|rn|ROBOMECH2015  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 受動関節機構を用いた3台の全方向移動マニピュレータの協調搬送制御

    太田諒, 森田一輝, 田村雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会|rn|ROBOMECH2015  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによる土砂掬い取りおけ反力解析

    林 義一, 大隅 久, 皿田 滋, 岩瀬 裕史

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2014  2014年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 協調ハンドリング時における物体の把持点探索手法

    森田 一輝, 太田 諒, 大隅 久, 田村 雄介

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2014  2014年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • シルバーカーの衝撃軽減のための機構の解析

    棚田瑞樹, 小柳徹, 田村雄介, 小野まなぶ

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ロボットの姿勢が人間の注意に与える影響の解析

    明石貴文, 田村雄介, 矢野史朗

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによる大塊ハンドリングにおける力学解析

    不二原拓也, 須田裕之, 林義一, 岩瀬裕史, 皿田滋

    2014年度 日本機械学会年次大 会  2014年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • レーザーポインタ型インタフェースによるクレーンの遠隔操作システムの開発

    根岸昌輝, 増田光, 田村雄介, 斎藤慶一郎

    第14 回建設ロボットシンポジウム  2014年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 月の地中探査用蠕動運動型ロボットによる掘削手法および土質調査手法の検討

    水品 明日香, 大森 隼人, 北本 博之, 中村 太郎, 久保田 孝

    第14 回建設ロボットシンポジウム  2014年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 自転車走行時の自転車各部にかかる荷重計測システムの開発

    元谷秀明, 田村雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカト ロニクス部門講演会ROBOMECH2014  2014年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによる積み込み作業の自律化に向けたバケット内土砂の挙動解析

    岩瀬裕史, 森大輔, 皿田滋

    日本機械学会ロボティクス・メカト ロニクス部門講演会ROBOMECH2014  2014年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 搬送時の把持物体姿勢を考慮した把持点探索アルゴリズムの提案

    森田一輝, 太田諒, 田村雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会ROBOMECH2014  2014年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 蠕動運動を用いた惑星探査用埋没型掘削ロボットの開発―推進ユニットによる土質環境計測の検討―

    北本博之, 大森隼人, 水品明日香, 中村太郎, 久保田孝

    第19回ロボティクスシンポジア  2014年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • シルバーカーの衝撃軽減のための機構の開発

    棚田端樹, 小柳徹, 大隅久, 田村雄介, 小野まなぶ

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 複数のマニピュレータを用いた協調把持における負荷均等化把持点探索

    太田諒, 大隅久, 田村雄介

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 注意誘導のための視覚的注意のモデル化と手品鑑賞時の注視点計測に基づくモデルの評価

    田村雄介, 矢野史朗, 大隅久

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • クランク機構を応用した3リンク受動歩行の提案

    上別縄輝, 田村雄介, 大隅久

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 人間とロボットのインタラクション 円滑化に向けた注意誘導の解析

    明石 貴文, 田村 雄介, 矢野 史朗, 大隅 久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2013年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • シルバーカーにおける段差乗り越え 機構の開発

    小栁 徹, 棚田 瑞樹, 小野 学, 大隅 久, 田村 雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカト ロニクス講演会2013  2013年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 天井走行型クレーンの軌道の評価

    根岸 昌輝, 増田 光, 大隅 久, 田村 雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂型ハンドの移動制御

    脇 政博, 田村 雄介, 大隅 久

    日本機械学会ロボティクス・メカト ロニクス講演会2013  2013年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 台車部のサスペンション特性を利用 した複数の全方向移動マニピュレータによる協調搬送

    西村真澄, 太田諒, 大隅久, 田村雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカト ロニクス講演会2013  2013年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 四脚歩行ロボットの最短時間制御

    岩田 雅史, 中村 亮介, 大隅 久, 田村 雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • レーザーポインタ型インタフェースによるクレーンの遠隔操縦システムの開発

    齋藤慶一郎, 大隅久, 増田光, 田村雄介

    第18回ロボティクスシンポジア  2013年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 注意誘導動作のモデル化のための手品鑑賞時の視線計測

    長野隼人, 尾谷将平, 森大輔, 大隅久

    第30回日本ロボット学会学術講演会  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 張力楕円を考慮したワイヤ懸垂型マニピュレータの張力制御

    柴山晃貴, 松本徹, 田村雄介, 大隅久

    第30回 日本ロボット学会学術講演会  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ巻き上げによる障害物回避を考慮した天井クレーンの遠隔操縦システムの開発

    増田光, 田村雄介, 大隅久

    第30回 日本ロボット学会学術講演会  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ホイールローダによる積み込み作業における堆積土砂形状のシミュレーション

    長野隼人, 森大輔, 大隅久, 皿田滋

    第13回建設ロボットシンポジウム  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ホイールローダによるエネルギーを考慮した土砂の最適掬い取り軌道の提案

    岡田直人, 不二原拓也, 大越健太郎, 大隅久, 皿田滋

    第13回建設ロボットシンポジウム  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ホイールローダによる大塊のハンドリング

    不二原拓也, 大隅久, 皿田滋

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2012年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ワイヤ懸垂型移動ハンドの搬送実験

    脇政博, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 状態遷移を考慮した四脚歩行ロボットの最短時間制御

    中村亮介, 竹内恭平, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ホイールローダによる土砂の積み込み手法の提案

    長野隼人, 尾谷将平, 森大輔, 大隅久, 皿田滋

    第17回ロボティクスシンポジア  2012年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによる土砂の最適掬い取り軌道の提案

    岡田直人, 大隅久, 皿田滋

    第29回日本ロボット学会学術講演会  2011年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダの掬い取り作業時に発生する土砂反力推定

    不二原拓也, 岡田直人, 大隅久, 皿田滋

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ジョイスティックを用いた全方向移動台車の制御

    西村真澄, Emile R. Ntawuruhunga, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 全方向移動マニピュレータのサスペンションを考慮した手先位置誤差解析

    松岡秀佳, 庄司幸弘, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂型三次元移動ハンドの開発

    脇政博, 松本徹, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 四脚歩行ロボットの最短時間制御 -ODEによる3Dシミュレーション-

    大隅久, 中村亮介, 横濱和也, 竹内恭平

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 6本のワイヤで懸垂されたマニピュレータのカウンタウェイトによる反力制御

    松本徹, 中村政美, 安田鉄太郎, 大隅久

    第16回ロボティクスシンポジア  2011年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダの積み込み作業における土砂の堆積シミュレーション

    長野 隼人, 大隅 久, 皿田 滋

    第28回 日本ロボット学会学術講演会 講演論文集  2010年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダの土砂掬い取り作業における土砂反力推定

    上原智也, 大隅 久, 皿田 滋

    第12回建設ロボットシンポジウム  2010年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • カウンタウェイトを用いたワイヤ懸垂型マニピュレータの張力制御

    松本徹, 安田鉄太郎, 中村政美, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会  2010年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • トルクの冗長性を利用した四脚歩行ロボットの最短時間制御

    竹内恭平, 横濱和也, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会  2010年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • クレーンのワイヤ巻き上げ時における振動抑制制御

    齊藤慶一郎, 矢野詩知, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会  2010年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 受動関節を用いた3台の全方向移動マニピュレータによる協調搬送制御

    伊藤章貴, 天貝俊介, 辻太一, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会  2010年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • トルクの冗長性を利用した四脚ロボットの最短時間制御

    横濱和也, 竹内恭平, 石橋武則

    第15回ロボティクスシンポジア  2010年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 分散インバータ方式によるモータ駆動システムのインバータ故障時の対策

    永石雅和

    平成22年電気学会全国大会  2010年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 分散インバータ方式による永久磁石同期モータ駆動システム故障時の特性

    永石 雅和

    第13回国際ヨーロッパパワーエレクトロニクス会議  2009年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ホイールローダの土砂掬い取り時における反力推定

    上原智也, 橋本洋一, 新井敏生, 皿田滋

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ワイヤ懸垂ベースに搭載されたマニピュレータのカウンタウェイトによる水平位置決め

    中村政美, 安田鉄太郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 分散インバータ方式によるモータ駆動システムの出力特性

    永石雅和

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ワイヤ懸垂系の遠隔操縦システムの開発-操縦インターフェースの開発-

    矢野詩知, 久保雅裕

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 平行グリッパによる滑りを用いた平板の協調操り

    山田俊介, 新井渓一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 位置制御系における電流ループ欠損時のETFを用いたリライアブル制御

    Kaoru Ishikawa, Taro Nakamura

    2009年IEEEロボティクス・オートメーションに関する国際会議  2009年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Reliable Control Using Equivalent Transfer Function for Position Servo System in Current Loop Failure

    Kaoru Ishikawa, Taro Nakamura, Hisashi Osumi

    The 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2008)  2008年11月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 分散インバータを用いた永久磁石同期モータ駆動システムの基本特性

    永石雅和, 大隅久

    第26回日本ロボット学会学術講演会  2008年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    分散インバータを利用したACモータの制御系を開発し,試作機によりその有効性を検証した。

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  • トルク配分を考慮した四脚歩行ロボットの最短時間制御

    長谷川悠史, 神谷昌吾, 加藤博章, 大隅久, 梅田和昇, 上田隆一, 新井民夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集  2008年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • カウンタウェイトを利用したワイヤ懸垂マニピュレータの位置決め制御

    安田鉄太郎, 木村喬, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集  2008年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 天井走行型クレーンの遠隔操縦システムの開発

    久保雅裕, KIM MIN SUNG, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集  2008年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    位置決め点で行き過ぎを発生することなく懸垂物を位置決めすることのできる,ワイヤ懸垂機構のテレオペレーションシステムを開発した。

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  • ホイールローダによる土砂の掬い取り制御水平挿入時における土砂反力の解析

    橋本 洋人, 高橋 勇太, 新井 敏生, 大隅 久, 皿田 茂, 小谷内 範穂

    第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2007年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ懸垂機構の遠隔操作システムの開発(第1報)システム構成と制御システムの構築

    キム ミンソン, 久保 雅裕, 永樂 俊吾, 大隅 久

    第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2007年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 平行グリッパによる滑りを利用した物体の協調操り

    新井, 浅見,大隅

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会講演論文集  2007年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ホイールローダの掬い取り動作における土砂反力の解析

    新井,高橋, 金井, 大隅, 皿田, 小谷内

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会講演論文集  2007年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マクロ-マイクロアクチュエータによる高出力高分解能力制御システムの開発

    大隅, 冨山,梶山

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会講演論文集  2007年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • トルクの冗長自由度を利用した四輪駆動型全方向移動台車の制御

    渡辺,天貝, 長瀬,大隅

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会講演論文集  2007年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 照明環境の変化にロバストな実時間色認識手法の開発

    奥隅隆, 梅田和昇, 大隅久, 上田隆一, 新井民夫

    ロボティクスシンポジア  2007年3月  ロボティクスシンポジア運営委員会

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    記述言語:日本語  

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  • サンプリング実時間Q-MDP法を用いた自律ロボットの行動決定

    実川達明, 上田隆一, 新井民夫, 竹下和孝, 長谷川悠史, 加瀬翔太, 奥隅隆, 梅田和昇, 大隅久

    ロボティクスシンポジア  2007年3月  ロボティクスシンポジア運営委員会

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    記述言語:日本語  

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  • 胴体部姿勢を考慮した四足歩行ロボットの最短時間制御

    長谷川悠史, 大隅久, 梅田和昇, 上田隆一, 新井民夫

    ロボティクスシンポジア  2007年3月  ロボティクスシンポジア運営委員会

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Autonomous Scooping of a Rock Pile by a Wheel Loader Using Disturbance Observer

    O,Kanai, H.Osumi, S.Sarata, M.Kurisu

    Proc. 23rd International Symposium on Automation and Rbotics in Construction  2006年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Development of Autonomous System for Loading Operation by Wheel Loader

    S.Sarata, N.Koyachi, T.Tsubouchi, H.Osumi, M.Kurisu, K.Sugawara

    Proc. 23rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction  2006年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Control of A Redundant Manipulator Mouted on A Base Suspended by Six Wires

    H.Osumi, M.Saito

    Proc. Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems  2006年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Development of Bucket Scooping Mechanism for Analysis of Reaction Force against Rock Piles

    Y.Takahashi, R.yasuhara, O.Kanai, H.Osumi, S.Sarata

    Proc. 23rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction  2006年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 平行グリッパによる滑りを利用した物体の協調操り

    浅見大輔, 大隅久

    日本機械学会  2006年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 平行グリッパによる滑りを利用した物体の協調操り

    浅見大輔, 大隅久

    ロボティクスシンポジア運営委員会  2006年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • カウンタウェイトを利用したワイヤ懸垂型マニピュレータの位置決め制御

    大隅久, 木村喬, 坂本博信

    ロボティクスシンポジア運営委員会  2006年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ懸垂系によるリンク機構の操り

    大隅久, 加戸通証, 相山康道

    ロボティクスシンポジア運営委員会  2006年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 外乱オブザーバを利用したホイールローダによる土砂掬い取り制御

    高橋勇太, 安原良太郎, 金井理, 大隅久, 皿田滋, 小谷内範穂

    2006年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 四足歩行ロボットの最短時間制御

    長谷川悠史, 神谷昌吾, 加藤博章, 大隅久, 梅田和昇, 上田隆一, 新井民夫

    2006年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 触覚・力覚センサを用いたヒューマノイドロボット用足底センサの開発

    大隅久, 五郎部貴明, 山田昌利, 木下源一郎

    2006年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Time Optimal Control for Quadruped Walking Robots

    H.Osumi, S.Kamiya, H.Kato, K.Umeda, R.Ueda, T.Arai

    Proc.IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  2006年5月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 状態推定の不確かさを考慮した実時間行動決定

    上田隆一, 新井民夫, 坂本浩平, 実川達明, 竹下和孝, 梅田和昇, 大隅久, 小村正樹

    2005年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • パラレル構造を持つ高出力高分解能力制御デバイスの開発

    大丸達也, 井出裕美, 大隅久

    2005年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤに懸垂されたベース上における冗長自由度マニピュレータの動的制御

    齋藤将之, 大隅久

    2005年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 四輪独立駆動の全方向移動台車のコントロール

    中里峰雄, 渡辺高範, 大隅久, Sonia Von Wyl, Jean-Daniel Dessimoz

    2005年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • CCDカメラによるワイヤ振れ角計測と懸垂物の振れ止め制御

    三浦昭也, 永楽俊吾, 大隅久

    日本ロボット学会  2005年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ懸垂型室内移動マニピュレータの開発

    荒木泉, 大隅久

    日本ロボット学会  2005年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ヒューマノイドの足底用力センサの開発

    木下源一郎, 太田千広, 山田昌利, 大隅久

    日本ロボット学会  2005年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ロボカップ四足ロボットリーグにおける白線情報による自己位置同定

    白井真介, 上田隆一, 梅田和昇, 大隅久, 新井民夫

    日本ロボット学会  2005年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ホイールローダによる土砂の掬い取り制御

    金井理, 清水成人, 大隅久, 皿田 滋, 坪内孝司, 栗栖正充, 安達弘典

    日本機械学会、日本ロボット学会、計測自動制御学会  2005年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 状態行動地図のためのベクトル量子化手法の圧縮率向上

    上田隆一, 新井民夫, 坂本浩平, 実川達明, 竹下和考, 梅田和昇, 大隅久, 菊地敏文, 小村正樹

    2005年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Control of Omni-Directional Mobile Platform with Four Driving Wheels

    Takao Nakazato, Sonia Von Wyl, Hisashi Osumi, Jean-Daniel Dessimoz

    Proc. of Int. Conf. on Dexterous Autonomous Robots and Humanoids  2005年5月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • CCDカメラを用いたワイヤ懸垂機構の振れ角制御

    三浦昭也, 永楽俊吾, 大隅久

    第10回ロボティクスシンポジア予稿集  2005年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • カウンタウェイトを用いたワイヤ懸垂型マニピュレータの位置決め制御

    坂本博信, 石川誠, 大隅久

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集  2004年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • モンテカルロ・ローカライゼーションのための複合リセット法

    上田隆一, 新井民夫, 坂本浩平, 実川達明, 梅田和昇, 大隅久, 菊地敏文, 小村正樹

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  2004年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 土砂の掬い取り動作におけるバケット反力解析

    大隅久, 皿田滋, 平井雄介, 金井理

    第10回建設ロボットシンポジウム論文集  2004年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Acquisition of Reaction Force Distributions for a Walking Humanoid Robot

    Genichiro Kinoshita, Chihiro Oota, Hisashi Osumi, Makoto Shimojo

    Proc. of IEEE/RSJ International Symposium on Intelligent Robots and Systems  2004年9月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ヒューマノイドロボットの歩行時の足圧分布取得

    木下源一郎, 太田千弘, 大隅久, 山田昌利, 下条誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004講演論文集  2004年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ステレオカメラ法による脚ロボットのZMPのリアルタイム計測

    小村正樹, 大隅久, 神谷昌吾, 新井民夫, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004講演論文集  2004年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 力センサデータを利用した脚型移動マニピュレータの姿勢の最適化

    大野健一郎, 大隅久, 相山康道, 岡部仁

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004講演論文集  2004年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • パラレル構造を持つ高分解能力制御デバイスの開発(第2報)

    大隅久, 石川誠, Hannes Bleuler

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004講演論文集  2004年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ホイールローダによる土砂搬送作業の自律化

    大隅久, 皿田滋, 坪内孝司, 栗栖正充, 安達弘典

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004講演論文集  2004年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 冗長自由度マニピュレータのベース反力制御

    大隅久, 山村卓也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004講演論文集  2004年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • カメラ特性を考慮した自律移動ロボットのための環境・計測シミュレータの開発

    浅沼和範, 菊地敏文, 梅田和昇, 大隅久, 新井民夫

    第9回ロボティクスシンポジア予行集  2004年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 4脚歩行ロボットの高速化

    神谷昌吾, 大隅久, 梅田和昇, 新井民夫

    第9回ロボティクスシンポジア予稿集  2004年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ヒューマノイドロボットの全身遠隔操作

    木下源一郎, 太田千弘, 大隅久, 山田昌利, 下条誠

    第9回ロボティクスシンポジア予稿集  2004年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Firm Standing of Legged Mobile Manipulator

    Takashi Tagawa, Yasumichi Aiyama, Hisashi Osumi

    Proc. 2003 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation  2003年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Trajectory Arrangement of Bucket Motion of Wheel Loader

    Shigeru Sarata, Hisashi Osumi, Gen Matsushima, Yusuke Hirai

    Proc. of 20th International Symposium on Automation and Robotics in Construction  2003年9月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Development of Human Arm Motion Capture System

    Chisato Karasawa, Hisashi Osumi

    Proc. 2003 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conf. on Micromechatronics for Information and Precision Equipment  2003年6月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • パラレル構造を持つ高分解能力制御デバイスの開発

    大隅久, 石川誠,HannesBleuler

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’03講演論文集  2003年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ懸垂型マニピュレータの軌道生成

    大隅 久, 萩原宣利

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’03講演論文集  2003年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 脚歩行型移動マニピュレータの制御

    叶田壮兵, 大隅久

    第8回ロボティクスシンポジア予稿集  2003年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 階層型パラレルワイヤ懸垂機構のコンプライアンス特性の解析

    清水将寛, 大隅 久, 五味雅志

    2003年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  2003年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Introduction of Yamazumi Project - Trial for Autonomous Heavy Vehicles at Construction Site

    Takashi Tsubouchi, Shigeru Sarata, Hisashi Osumi, Masamitsu Kurisu

    Proc. of 2002 IEEE International Conf. on Industrial Technology  2002年12月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Vibration Analysis of Mechanical System with Hysteretic Nonlinearity Based on Measured Property

    N.Irino, H.Sato, H.Osumi, K.Watanabe, S.Kumakawa

    Proceedings of International Symposium on Experimental Mechanics  2002年12月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 脚歩行型移動マニピュレータの制御

    叶田壮兵, 大隅久

    第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2002年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • パラレル型ワイヤ懸垂系を利用したコンプライアンス制御機構の提案

    大隅 久, 五味雅志, 清水将寛

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’02講演論文集  2002年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 冗長自由度マニピュレータの遠隔操縦システムの開発

    古川哲郎, 山村卓也, 小西洋介, 大隅 久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’02講演論文集  2002年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 脚移動型移動マニピュレータの制御

    叶田壮兵, 大隅 久, 相山康道, 小野寺一博

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’02講演論文集  2002年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 階層型パラレルワイヤ機構の開発

    大隅 久, 五味雅志, 清水将寛

    第7回ロボティクスシンポジア予稿集  2002年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 微小センサを用いた人間の腕動作計測システムの開発

    唐澤, 大隅

    日本時計学会2002年春季マイクロメカトロニクス学術講演会講演論文集,日本時計学会  2002年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 階層型パラレルワイヤ機構の開発第1報階層型パラレルワイヤ懸垂機構の提案

    五味, 大隅, 清水

    第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  2001年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2段サーボを利用したワイヤ懸垂機構の振れ止め制御

    田代, 大隅, 岩田, 館野

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集,日本機械学会  2001年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 脚式移動マニピュレータの静力学特性

    大隅, 小野寺, 増田, 相山

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集,日本機械学会  2001年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂機構に搭載された産業用ロボットの位置決め制御

    石川, 大隅

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集,日本機械学会  2001年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2段サーボを利用したワイヤ懸垂機構の振れ止め制御(第2報)

    田代, 大隅

    2001年精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  2001年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • SPMによる潤滑膜の精密測定

    中島, 黒田, 高橋, 大隅, 保坂, 板生

    2001年精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  2001年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによる土砂の自動すくい取り制御

    平井, 大隅, 皿田, 松嶋

    2001年精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  2001年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 脚移動型マニピュレータの力学解説

    小野寺, 増田, 大隅, 相山

    2001年精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  2001年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂機構に搭載された産業用ロボットの位置決め制御

    石川, 大隅

    日本機械学会関東支部第7期総会講演会講演論文集,日本機械学会  2001年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2段サーボを利用したワイヤ懸垂機構の振れ止め制御(第1報)

    田代, 大隅

    2000年精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  2000年10月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによる自動ハンドリング

    松嶋, 大隅, 平井, 皿田

    第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  2000年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂型マニピュレータの開発(第1報)

    越川, 大隅, 宇津木

    第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  2000年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 掘削反力に基づくホイールローダのバケット軌道制御

    皿田, 大隅, 松嶋, 桐生

    第8回建設ロボットシンポジウム論文集  2000年7月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ホイールローダによるすくい取り制御

    松嶋, 大隅, 皿田, 桐生

    日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集(CD-ROM),日本機会学会  2000年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂型マニピュレータの開発(第1報)

    越川, 大隅, 宇津木

    日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集(CD-ROM),日本機会学会  2000年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 受動関節機構を利用した3台の産業用ロボットによる協調作業

    大隅, 加賀谷, 漆原英裕, 永井卓真

    日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集(CD-ROM),日本機会学会  2000年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 把持力を利用した平行2本指ハンドによる力計測

    高橋, 原田, 大隅, 梅田, 木下

    日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集(CD-ROM),日本機会学会  2000年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 3台の産業用ロボットによる協調制御

    大隅久, 加賀谷学, 漆原英裕, 永井卓真

    第5回ロボティクスシンポジア予稿集,日本ロボット学会  2000年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂機構の階層化

    越川昌浩, 宇津木康, 大隅久

    2000年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  2000年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 階層型パラレルワイヤ懸垂機構の提案

    宇津木康, 大隅久

    第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  1999年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 動触覚像の取得とフロー

    栗本雄仁, 木下源一郎, 大隅久

    第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  1999年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 複数の移動マニピュレータによる物体の協調搬送制御(第4報)

    岡崎崇, 栗林簾, 野尻尚, 大隅久

    第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  1999年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 高コンプライアンス形触覚センサのキャリブレーション

    熊野亮, 松本直樹, 木下源一郎, 大隅久, 村奈嘉与一

    第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  1999年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 冗長自由度マニピュレータのコンプライアンス制御

    小西洋介, 大隅久, 宇津木康, 板橋淳二

    第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  1999年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂型マニピュレータの位置制御

    大隅久, 本田進

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集(CD-ROM)  1999年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 階層型パラレルワイヤ懸垂機構の提案

    宇津木康, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集(CD-ROM),日本機械学会  1999年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 車輪移動機構を有する3台の移動ロボットによる協調搬送制御実験

    栗林廉, 野尻尚, 岡崎崇, 大隅久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集(CD-ROM),日本機械学会  1999年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを有する平行2本指ハンドの物体把持力決定法

    大隅久, 石井伸彦, 高橋健太郎, 梅田和昇, 木下源一郎

    第4回ロボティクスシンポジア予稿集,日本ロボット学会  1999年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第4報) 平行指ハンドの最適把持力とセンサ精度の関係-

    石井伸彦, 高橋健太郎, 大隅久, 梅田和昇, 木下源一郎

    1999年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1999年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 3台の位置制御型マニピュレータによる物体の操り

    大隅久, 加賀谷学

    1999年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1999年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • SNOMを用いた光ナノメモリの再生出力評価

    高橋祐介, 大隅久, 保坂寛, 板生清, 光岡靖幸, 中島邦雄

    日本機械学会IIP'98情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集,日本機械学会  1999年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂機構の階層化

    宇津木康, 大隅久

    1999年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1999年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 高コンプライアンス形接触センサの試作とその形状識別への応用

    木下源一郎, 菅野泰夫, 吉田嘉明, 大隅久, 梅田和昇, 村奈嘉与一

    第4回ロボティクスシンポジア予稿集  1999年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 冗長マニピュレータのテレオペレーション(第一報) -冗長空間へのコンプライアンス制御の導入-、

    宇津木康, 大隅久, 小西洋介, 板橋淳二, 藤井博章

    1999年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1999年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 複数の移動台車による協調搬送システムの開発(第1報)-フィードバック制御される移動台車の路面凹凸における挙動解析-

    大隅久, 野尻尚, 栗林廉, 岡崎崇

    1999年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1999年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 視触覚融合による多面体の形状計測

    村上清, 梅田和昇, 木下源一郎, 大隅久

    1999年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1999年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる最適把持

    石井伸彦, 高橋健太郎, 大隅久, 梅田和昇, 木下源一郎

    第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  1998年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ロボット指の触覚データによる物体表面推定

    木下源一郎, 菅野泰夫, 大隅久, 梅田和昇, 村奈嘉与一

    第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  1998年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂型マニピュレータの開発(第1報)-運動学・静力学の解析-

    大隅久

    1998年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1998年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • プローブセンサによるタッピング運動の解析

    高橋祐介, 高橋英樹, 大隅久, 保坂寛, 板生清

    日本機械学会IIP'98情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集,日本機械学会  1998年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを利用した組立作業時の接触位置計測

    石井, 大隅, 梅田, 木下

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集(CD-ROM),日本機械学会  1998年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • テレオペレーションを用いた冗長自由度マニピュレータの障害物回避

    宇津木, 藤井, 小倉, 大隅

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集(CD-ROM),日本機械学会  1998年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 凹凸路面を走行する複数の移動台車による協調搬送制御

    大隅, 外山, 野尻, 栗林

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集(CD-ROM),日本機械学会  1998年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 視覚情報と触覚情報の融合による多面体・円筒の三次元計測

    古川, 梅田, 大隅, 木下, 坂根

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集(CD-ROM),日本機械学会  1998年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 視触覚センシング情報の統融合化

    ヨヨック・イクサン, 木下, 大隅, 梅田, 坂根

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集(CD-ROM),日本機械学会  1998年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 複数台の産業用ロボットによる協調作業

    大隅, 藤林, 加賀谷

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集(CD-ROM),日本機械学会  1998年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ロボット指による物体表面への触覚センシング行動

    木下源一郎, ヨヨック・イクサン, 大隅久, 梅田和昇

    第3回ロボティクスシンポジア予稿集,日本ロボット学会  1998年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第3報)─触覚センサによる接触位置計測実験─

    石井,村上, 大隅, 梅田,木下

    1998年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1998年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 3本のワイヤを有するクレーンを利用した懸垂物の挿入制御アルゴリズム

    大隅,杉原

    1998年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1998年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • アスペクト情報を用いた視触覚情報の融合化

    ヨヨック・イクサン, 木下,大隅

    電気学会システム・制御研究会資料,電気学会  1998年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 凹凸路面における複数の移動ロボットの協調搬送制御

    大隅,外山, 野尻, 栗林,勝川

    1998年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1998年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 受動関節機構を用いた2台の産業用ロボットによる協調制御

    大隅,藤林, 加賀谷

    1998年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1998年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 冗長自由度を有するマスタ・スレーブマニピュレータの制御

    小倉, 藤井,大隅

    1998年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1998年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ロボットハンド・指の錯触覚センシング行動

    木下,大隅, ヨヨック・イクサン

    電気学会システム・制御研究会資料,電気学会  1998年1月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる位置計測

    石井,宮下, 大隅, 梅田,木下

    第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集,ロボット学会  1997年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2台の産業用ロボットの協調搬送制御

    藤林,大隅, 加賀谷,橋本

    第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集,ロボット学会  1997年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 視覚情報と触覚情報の融合による三次元エッジの計測

    古川,岸本, 梅田, 大隅,木下

    第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集,ロボット学会  1997年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 複数の移動マニピュレータによる物体の搬送制御(第3報)─協調搬送制御実験─

    大隅,寺澤, 外山,野尻

    第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集,ロボット学会  1997年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • Assembly of Wire Suspended Object by a Crane with Three Wires

    Hisashi OSUMI, Gakuji HASHIMOTO, Masami SUGIHARA

    Proc. 2nd Asian Control Conference  1997年7月 

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    記述言語:英語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる力計測

    宮下,石井, 大隅,山口, 梅田,木下

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’97講演論文集,日本機械学会  1997年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂系のコンプライアンス制御

    大隅, 杉原,橋本

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’97講演論文集,日本機械学会  1997年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂系の機構コンプライアンスを利用した懸垂物の自動組立

    大隅, 宇田川, 橋本

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’97講演論文集,日本機械学会  1997年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 視覚と触覚の融合による局所形状特徴の計測

    梅田,古川, 大隅,木下

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’97講演論文集,日本機械学会  1997年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 受動関節機構の切り替えを利用した2台の産業用ロボットの協調制御

    大隅,藤林, 加賀谷,小野

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’97講演論文集,日本機械学会  1997年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 複数の移動ロボットによる協調搬送システムの凹凸路面走行時におけるフィードバック制御

    大隅,寺澤, 外山,野尻

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’97講演論文集,日本機械学会  1997年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第2報)-把持物体と環境との接触点検出のための基礎実験-

    大隅,宮下, 石井,東郷, 梅田,木下

    1997年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1997年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂機構のコンプライアンス制御

    大隅,橋本, 杉原, 宇田川

    1997年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1997年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ワイヤ懸垂系の機構コンプライアンスを利用した懸垂物の自動組立て

    大隅,宇田川, 橋本,杉原

    1997年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1997年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 局所的な特徴に着目した視覚情報と触覚情報の融合

    梅田,古川, 大隅,木下

    1997年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1997年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 受動関節機構を利用した2台の産業用ロボットの協調制御実験

    小野,藤林, 加賀谷,大隅

    1997年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1997年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 平行2本指ハンドのための分布形触覚センサの開発とその応用

    山口 大介, 木下 源一郎, 宮下 知子, 大隅 久, 梅田 和昇

    電気学会シンポジウム,電気学会  1997年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 路面の凹凸を考慮した複数の移動ロボットの協調搬送制御

    大隅,寺澤, 外山,野尻, 入野,宮崎

    1997年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1997年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • アスペクト情報に基づく感覚行動と操作行動による物体の理解-組み付け作業における視触覚情報の融合-

    木下 源一郎, 大隅 久, 梅田 和昇

    第2回重点領域研究「知的ロボット」シンポジウム  1997年1月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 複数の移動マニピュレータによる物体の搬送制御(第2報)-凹凸路面-

    大隅, 寺澤,外山

    第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  1996年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 平行2本指ハンドのための分布形触覚センサの開発

    山口,宮下, 木下, 大隅,梅田

    第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本ロボット学会  1996年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 受動関節機構を用いた2台の産業用ロボットの協調制御

    大隅,小野, 藤林, 加賀谷

    1996年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1996年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 分布形触覚センサを有する平行2本指ハンドの開発

    木下,山口, 宮下, 大隅,梅田

    第35回計測自動制御学会学術講演会,計測自動制御学会  1996年7月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを利用した把持物体と環境上の接触点検出

    大隅,宮下, 梅田,木下

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集,日本機械学会  1996年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 位置制御マニピュレータの協調による接触組立作業

    大隅,福岡, 相山, 新井,平林

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集,日本機械学会  1996年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 凹凸路面における複数の移動ロボットの協調搬送制御

    大隅,寺澤

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集,日本機械学会  1996年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 受動関節機構を利用した2台の産業用ロボットの協調制御

    大隅, 小野,藤林

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集,日本機械学会  1996年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを用いた把持物体と環境との接触点検出

    大隅 久, 宮下 知子, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    第1回ロボティクスシンポジア予稿集,日本ロボット学会  1996年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第1報)-把持物体と環境との接触点検出アルゴリズムの提案

    大隅 久, 宮下和子, 梅田和昇, 木下源一郎

    1996年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1996年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 触覚情報を用いた把持物体と環境との接触情報検出

    大隅 久, 梅田和昇, 木下源一郎

    電気学会シンポジウムSC-96-23  1996年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 触覚情報を用いた把持物体と環境との接触情報検出

    大隅 久, 梅田和昇, 木下源一郎

    電気学会シンポジウムSC-96-23,電気学会  1996年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ロボットハンドによる組立動作の自動生成(第1報)-触覚情報に基づく把持物体と環境の接触点検出アルゴリズムの提案-

    木下源一郎, 大隅 久, 梅田和昇

    第1回重点領域研究「知能ロボット」シンポジウム  1996年1月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 位置制御マニピュレータの協調による接触組立作業

    福岡俊康, 相山康道, 新井民夫, 大隅 久

    日本ロボット学会第13回学術講演会予稿集  1995年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数ワイヤ懸垂系におけるZMPを利用した運動軌道の生成

    前田雄介, 沈 于思, 大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第13回学術講演会予稿集  1995年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 平行2本指ハンドの触覚行動による把持物体と環境との接触点検出

    大隅 久, 梅田和昇, 木下源一郎

    日本ロボット学会第13回学術講演会予稿集  1995年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 双腕協調による穴探索に関する研究

    南 誠, 大隅 久, 新井民夫, 森山耕一

    日本ロボット学会第13回学術講演会予稿集  1995年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 位置制御系を有する複数のマニピュレータによる物体の操り(第1報)-協調のための機構設計-

    大隅 久

    日本ロボット学会第13回学術講演会予稿集  1995年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の移動マニピュレータによる物体の搬送制御(第1報)-協調系の運動学解析-

    大隅 久

    日本ロボット学会第13回学術講演会予稿集  1995年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 受動関節機構を用いた複数のマニピュレータの協調制御

    大隅 久, 小野 学

    1995年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1995年10月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 移動マニピュレータの協調搬送制御

    大隅 久, 寺澤正俊

    1995年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1995年10月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • バネ関節と受動関節を有する協調系による組立

    福岡俊康, 大隅 久, 新井民夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'95 講演論文集  1995年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ZMPを安定規範として利用するワイヤ懸垂系の運動制御

    大隅 久, 前田雄介, 沈 于思, 新井民夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'95 講演論文集  1995年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 協調制御のための受動関節機構の設計

    大隅 久

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'95 講演論文集  1995年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 移動マニピュレータの軌道制御(第2報)-大域的軌道計画法の提案-

    森 素子, 大隅 久, 新井民夫

    1995年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1995年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ZMPを安定規範とするワイヤ懸垂系の運動軌道の生成

    大隅 久, 前田雄介, 沈 于思, 新井民夫

    1995年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1995年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 双腕協調による穴探索・挿入作業

    大隅 久, 福岡俊康, 新井民夫, 森山耕一

    1995年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1995年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • フリージョイント機構を用いたクレーン・ロボット協調システム

    大隅 久, 吉田直己, 沈 于思, 新井民夫, 浅間一, 嘉悦早人, 遠藤 勲

    日本ロボット学会第12回学術講演会予稿集  1994年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のマクロ・マイクロマニピュレータによる協調制御

    大隅 久, 福岡俊康, 新井民夫, 森山耕一, 鳥居 元

    日本ロボット学会第12回学術講演会予稿集  1994年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数移動ロボットによる協調搬送時における把持位置決定法

    佐々木順, 太田 順, 吉田英一, 倉林大輔, 大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第12回学術講演会予稿集  1994年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の移動ロボットの協調による搬送作業の実現(第3報:持ち替え動作を含んだ障害物回避行動の実現)

    太田順, 吉田英一, 倉林大輔, 佐々木順, 宮田なつき, 新井民夫, 大隅 久

    日本ロボット学会第12回学術講演会予稿集  1994年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ懸垂系における運動制御

    大隅 久, 沈 于思, 新井民夫

    日本ロボット学会第12回学術講演会予稿集  1994年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 位置制御系を有する複数のマニピュレータの協調制御

    大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第12回学術講演会予稿集  1994年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の移動マニピュレータの協調制御

    大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第12回学術講演会予稿集  1994年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 移動マニピュレータの大域的軌道計画

    森素子, 大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第12回学術講演会予稿集  1994年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 位置制御される複数の移動ロボットの協調制御機構の設計

    大隅 久, 新井民夫

    日本機会学会ROBOMEC'94 講演論文集  1994年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ懸垂系の機構解析

    沈 于思, 大隅 久, 新井民夫, 瀬尾浩司

    日本機会学会ROBOMEC'94 講演論文集  1994年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 微動・粗動系からなる双腕マニピュレータの協調制御

    大隅 久, 新井民夫, 福岡俊康, 森山耕一, 鳥居 元

    日本機会学会ROBOMEC'94 講演論文集  1994年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂物の操りに関する研究(第3報)-懸垂物の振動制御-

    大隅 久, 瀬尾浩司, 沈 于思, 新井民夫

    1994年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1994年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ懸垂型マニピュレータの制御

    松村章二郎, 大隅 久, 新井民夫

    1994年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1994年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 移動ロボットの協調搬送のための機構設計

    大隅 久, 新井民夫

    1994年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1994年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の閉ループ系を含むマニピュレータの運動学解析

    小橋隆昭, 大隅 久, 新井民夫

    1994年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1994年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 微動・粗動系からなるマニピュレータの協調制御

    大隅 久, 福岡俊康, 新井民夫, 森山耕一, 鳥居 元

    1994年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1994年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂機構の制御(第9報)-クレーンとロボット協調システムの実現-

    大隅 久, 吉田直己, 新井民夫, 浅間 一, 嘉悦早人, 遠藤 勲

    1994年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1994年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の移動ロボットの協調による搬送制御(第2報)-ローカルなセンサ情報に基づいた協調手法の提案-

    武衛康彦, 太田 順, 大隅 久, 新井民夫, 陶山毅一, 長谷川潔

    1994年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1994年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の移動ロボットの協調による搬送制御(第3報)-ロボット間通信を用いた作業の実現-

    長谷川潔, 太田順, 武衛康彦, 大隅 久, 新井民夫, 陶山毅一

    1994年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1994年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の移動ロボットの協調による大型対象物の把持

    太田順, 佐々木順, 吉田英一, 倉林大輔, 大隅 久, 新井民夫

    1994年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1994年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 自動組立用ハンドを用いた組付穴探索に関する研究

    森山耕一, 鳥居 元, 小飼雅道, 遠藤 亘, 大隅 久, 新井民夫

    1993年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1993年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • クレーンとロボットの協調制御系におけるロボットの最適姿勢の決定

    大隅 久, 沈 于思, 新井民夫, 吉田直己

    1993年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1993年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 移動マニピュレータの軌道制御(第1報:衝突回避を考慮した制御)

    森 素子, 大隅 久, 小橋隆昭, 新井民夫

    1993年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1993年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 自律分散ロボットシステムにおける協調のための機構設計

    大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第11回学術講演会予稿集  1993年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 自動組立用ハンドを用いた組付け穴探索に関する研究

    森山耕一, 鳥居 元, 小飼雅道, 遠藤 亘, 大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第11回学術講演会予稿集  1993年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の移動ロボットの協調による搬送作業の実現

    武衛康彦, 太田順, 大隅 久, 新井民夫, 陶山毅一

    日本ロボット学会第11回学術講演会予稿集  1993年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ懸垂型マニピュレータの研究(第2報 動力学解析)

    松村章二郎, 大隅 久, 新井民夫, 浜出 真

    日本ロボット学会第11回学術講演会予稿集  1993年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ駆動系における可操作性

    沈 于思, 大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第11回学術講演会予稿集  1993年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 移動マニピュレータの軌道制御

    森 素子, 大隅 久, 小橋隆昭, 新井民夫

    日本ロボット学会第11回学術講演会予稿集  1993年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 3本のワイヤを有する7自由度クレーンの開発(第5報)-産業用ロボットとの協調制御-

    大隅 久, 新井民夫, 村上 智, 浅間 一, 嘉悦早人, 遠藤 勲

    日本ロボット学会第11回学術講演会予稿集  1993年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マニピュレータ搭載型移動ロボットの軌道制御

    大隅 久, 森 素子, 小橋隆昭, 新井民夫

    日本機会学会ROBOMEC'93 講演論文集  1993年7月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 産業用ロボットとクレーンの協調制御

    大隅 久, 村上 智, 新井民夫, 浅間 一, 嘉悦早人, 遠藤 勲

    日本機会学会ROBOMEC'93 講演論文集  1993年7月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂機構の制御(第8報)-クレーンとロボットの協調制御-

    大隅 久, 村上 智, 新井民夫, 藤平雅信, 沈 于思, 浅間 一, 嘉悦早人

    1993年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1993年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂物の操りに関する研究(第2報)-ワイヤ駆動系における可操作性-

    沈 于思, 大隅 久, 新井民夫

    1993年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1993年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 外部環境との接触を利用した多自由度柔軟マニピュレータの手先剛性制御

    佐藤賢一, 大隅 久, 新井民夫

    1993年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1993年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 動力学的冗長自由度を利用した力制御

    斉木 啓, 新井民夫, 大隅 久

    1993年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1993年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マニピュレータを搭載した移動ロボットの制御

    大隅 久, 森 素子, 小橋隆昭, 新井民夫

    1993年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1993年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の移動ロボットの協調による搬送作業の実現

    武衛康彦, 太田 順, 大隅 久, 新井民夫, 陶山毅一

    日本ロボット学会第10回学術講演会予稿集  1992年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 動力学的冗長自由度を利用した力制御に関する研究

    斉木啓, 新井民夫, 大隅 久

    日本ロボット学会第10回学術講演会予稿集  1992年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ懸垂型マニピュレータの運動学解析

    大隅 久, 松村章二郎, 新井民夫, 浜出 真

    日本ロボット学会第10回学術講演会予稿集  1992年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • パラメータ変動による懸垂物の振れ止め制御

    松村章二郎, 太田 順, 新井民夫, 大隅 久

    日本ロボット学会第10回学術講演会予稿集  1992年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 3本のワイヤを有する7自由度クレーンの開発(第4報)-懸垂物の振動制御-

    大隅 久, 藤平雅信, 新井民夫, 浅間 一, 嘉悦早人

    日本ロボット学会第10回学術講演会予稿集  1992年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のサブシステムから構成された冗長マニピュレータの制御

    大隅 久, 小橋隆昭, 新井民夫

    日本ロボット学会第10回学術講演会予稿集  1992年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の幾何的拘束を受ける物体の可動空間の導出

    加藤 学, 大隅 久, 新井民夫

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マニピュレータの手と腕の協調制御

    大隅 久, 小橋隆昭, 新井民夫

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 画像を用いた移動ロボット間の通信システム

    太田 順, 前田健太郎, 新井民夫, 大隅 久

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の移動ロボットの協調による搬送制御

    太田 順, 武衛康彦, 新井民夫, 大隅 久

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ懸垂型ロボットの運動学解析(第1報)-システムの特性解析-

    大隅 久, 浜出 真, 新井民夫

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ワイヤ長の制御による懸垂物の振れ止め

    太田 順, 松村章二郎, 新井民夫, 大隅 久

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂機構の制御(第6報)-クレーンの動力学解析-

    新井民夫, 大隅 久, 藤平雅信

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂機構の制御(第7報)-挿入作業の実現-

    大隅 久, 新井民夫, 伊藤文孝

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる対象物の操りに関する研究(第1報)-任意の操りのための機構的条件-

    大隅 久, 沈 于思, 新井民夫

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • アニーリング法を用いた冗長自由度マニピュレータの逆運動学解析

    山口博明, 西川泰浩, 藤平雅信, 新井民夫, 大隅 久

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マニピュレータを搭載した移動ロボットの軌道生成

    小橋隆昭, 大隅 久, 太田 順, 森 素子, 武衛康彦, 新井民夫

    1992年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1992年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の幾何的拘束を受ける物体の可動空間の導出

    加藤 学, 大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第9回学術講演会予稿集  1991年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 2本の弾性アームによる振動懸垂物の把持

    大隅 久, 佐藤賢一, 新井民夫

    日本ロボット学会第9回学術講演会予稿集  1991年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 動力学的冗長自由度を用いたロボット制御トルクの最適化

    斉木 啓, 新井民夫, 邱 士軒, 大隅 久

    日本ロボット学会第9回学術講演会予稿集  1991年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 手先の弾性を考慮した複数のマニピュレータの協調制御(第1報)-運動学的解析-

    大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第9回学術講演会予稿集  1991年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 手先の弾性を考慮した複数のマニピュレータの協調制御(第2報)-制御系の設計-

    大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第9回学術講演会予稿集  1991年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の低剛性アームによる振動物に把持

    大隅 久, 佐藤賢一, 新井民夫

    1991年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1991年10月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 動力学的冗長自由度を用いたロボット制御トルクの最適化

    新井民夫, 斉木 啓, 邱 士軒, 大隅 久

    1991年度精密工学会春季大会学術講演論文集  1991年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 先端に弾性部を有する複数のマニピュレータの協調制御(第1報)-運動学解析-

    大隅 久, 新井民夫

    1991年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1991年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 先端に弾性部を有する複数のマニピュレータの協調制御(第2報)-制御系の設計-

    大隅 久, 新井民夫

    1991年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1991年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂機構の制御(第5報)-クレーンの逆運動学-

    大隅 久, 新井民夫, 榎本裕治

    1991年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1991年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 幾何学的拘束関係に関する研究(第2報)-可動空間表現に適した座標系の設定-

    新井民夫, 坂口明彦, 加藤 学, 大隅 久

    1991年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1991年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 3本のワイヤを有する7自由度クレーンの開発(第2報)-クレーンの設計と試作-

    大隅 久, 新井民夫, 山口博明, 榎本裕治, 浅間 一, 嘉悦早人, 浦井輝夫

    日本ロボット学会第8回学術講演会予稿集  1990年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 3本のワイヤを有する7自由度クレーンの開発(第3報)-クレーンの逆運動学-

    大隅 久, 新井民夫, 榎本裕治

    日本ロボット学会第8回学術講演会予稿集  1990年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 幾何学的拘束関係に関する研究

    新井民夫, 大隅 久, 加藤 学, 坂口明彦

    1990年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1990年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • クレーンとロボットの協調制御による懸垂物の位置決め

    大隅 久, 新井民夫

    1990年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1990年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂機構の制御(第4報)

    新井民夫, 大隅 久, 榎本裕治, 浅間 一, 嘉悦早人

    1990年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1990年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 間接間相互干渉特性を利用したロボットの高速化

    邱 士軒, 大隅 久, 新井民夫

    1990年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1990年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数の弾性アームの協調制御

    吉田英一, 大隅 久, 新井民夫

    1990年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1990年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂機構の制御(第2報)

    山口博明, 大隅 久, 新井民夫

    1990年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1990年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂機構の制御(第3報)

    大隅 久, 山口博明, 新井民夫, 浅間 一, 浦井輝夫

    1990年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1990年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 2つの弾性アームにより保持された物体の搬送制御

    大隅 久, 新井民夫, 吉田英一, 佐藤宏行

    日本ロボット学会第7回学術講演会予稿集  1989年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 分布定数系モデルを利用した旋回型クレーンの振動制御

    太田 順, 大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第7回学術講演会予稿集  1989年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 3本のワイヤを有する7自由度クレーンの開発(第1報)-運動学解析-

    大隅 久, 新井民夫, 浅間 一, 遠藤 勲

    日本ロボット学会第7回学術講演会予稿集  1989年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 間接間干渉特性を利用したロボットの制御

    邱 士軒, 新井民夫, 大隅 久

    日本ロボット学会第7回学術講演会予稿集  1989年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 剛体アームと弾性体アームの協調制御

    大隅 久, 新井民夫, 佐藤宏行

    1989年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1989年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 負荷対応可能な非干渉一定慣性ロボットの開発

    邱 士軒, 大隅 久, 新井民夫

    1989年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1989年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 振子付きフレキシブルアームの制御(第2報)

    大隅 久, 太田 順, 新井民夫

    1989年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1989年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 複数のワイヤによる懸垂機構の制御(第1報)

    大隅 久, 新井民夫, 浅間 一

    1989年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  1989年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 振子付きフレキシブルアームの制御(第1報)

    太田 順, 大隅 久, 新井民夫

    昭和63年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  1988年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 小型ロボットによる重量物組立システムの開発(第1報)

    大隅 久, 太田 順, 新井民夫

    日本ロボット学会第5回学術講演会予稿集  1987年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 小型ロボットによる重量物組立システムの開発(第2報)

    太田 順, 大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第5回学術講演会予稿集  1987年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 低剛性アームを用いた重量物組立てに関する研究

    大隅 久, 新井民夫, 太田 順

    昭和62年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集,精密工学会  1987年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 小型ロボットによる重量物組立て

    大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会第3回学術講演会予稿集  1986年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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受賞

  • 精密工学会誌インパクト賞

    2023年3月   精密工学会   ロボット工学の基礎

    大隅 久

  • FA財団論文賞

    2022年12月   財団法人FA財団   6本のワイヤを利用した3台の位置制御型マニピュレータによる大型物体の位置決めシステム 日本機械学会論文集, Vol.87, No.895, 2021.

    大隅 久, 荻坂まりな, 押川慶則, 関村悠太, 福井健人, 相山康道

  • 第19回建設ロボットシンポジウム 優秀ポスター賞

    2019年10月   建設ロボット研究連絡協議会   バックホーによる土砂掘削時の前方堆積土砂形状の生成メカニズム

    大隅久, 楢崎広幸, 峯拓生, 佐野裕介, 呉春男

  • 日本機械学会創立120周年記念功労者表彰

    2017年11月   日本機械学会   事業功労(出版物)東日本大震災調査・提言分科会

    東日本大震災調査, 提言分科会

  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 部門功績賞

    2013年5月   日本機械学会  

  • 日本機械学会教育賞

    2013年4月   日本機械学会   教科書ロボティクスの執筆および教育方法改善の取り組み

    教科書ロボティクス出版委員会

  • 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門 部門貢献表彰

    2009年5月   日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門   第11回ロボットグランプリ実行委員長としての業績に対して

    大隅 久

  • 文部科学大臣表彰 科学技術賞 (理解増進部門)

    2009年4月   文部科学省   著作活動を通じたロボット工学の理解増進

    大隅久, 米田完, 坪内孝司

  • 日本機械学会教育賞

    2008年4月   日本機械学会   「はじめてのロボット創造設計,ここが知りたいロボット創造設計,これならできるロボット創造設計」の著作

  • 学術研究奨励賞

    2007年3月   中央大学  

  • 建設の自動化・ロボット化に関する国際シンポジウム 最優秀論文賞

    2006年10月   建設の自動化・ロボット化に関する国際シンポジウム 組織委員会   Development of Autonomous System for Loading Operation by Wheel Loader

    Shigeru SARATA, Noriho KOYACHI, Hisashi OSUMI, Masamitsu KURISU, Kazuhiro, SUGAWARA

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 大空間移動のための4本のワイヤを利用したパラレルワイヤ懸垂機構

    研究課題/領域番号:20K04383  2020年4月 - 2023年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)  中央大学

    大隅 久

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    配分額:4160000円 ( 直接経費:3200000円 、 間接経費:960000円 )

    天井の4隅から張られた4本のワイヤを制御することで,懸垂されたベースの空間上での位置決めを行うシステム開発が研究課題である。懸垂ベースには8枚のプロペラとカウンタウェイトが搭載されている。令和2年度は,ベースに発生する振動をIMUにより計測し,プロペラの推力にフィードバックすることで,ベースの振動抑制を実現した。令和3年度は,同じくベースに搭載されたカウンタウェイトのベース上での位置を制御することで,懸垂ベースが部屋の隅に移動した場合でも水平を保つことのできる制御システムを構築した。
    本システムのように懸垂部にカウンタウェイトを設けて,それを移動させることで懸垂部全体の重心を変化させるには,懸垂部におけるカウンタウェイトの重量比率が十分に高い必要がある。そこで,カウンタウェイトを駆動するモータ自体をカウンタウェイトの一部として利用する。ベース上に片端の固定された4本のワイヤの他端をそれぞれモータ駆動されるリールに巻きつけ,リールの回転によりベース上でのカウンタウェイトの位置を制御する機構を設計,開発した。これを利用し,懸垂ベースの目標位置に応じた目標重心位置を実現することで,目標位置においてベースを水平とすることができた。ただし,カウンタウェイトのベース上でのわずかな位置誤差により,ベースが傾くため,ベースの許容傾き範囲に対するカウンタウェイトの許容位置誤差を求めた。最後に,可動領域の中央からベースを水平方向に移動させ,カウンタウェイト,プロペラの制御系を構築し実験を行ったところ,揺れを抑えながらベースを水平に移動できることが確認できた。ただし,実験は可動範囲中央付近のみで行っており,ベース振動モデルも可動領域中央でのものを利用しているため,可動領域の端側での制振モデルを求め,それに応じた制御系を設計していくことが残された課題である。

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  • ワイヤ懸垂構造を利用した3台のロボットによる協調組み付けシステムの開発

    2017年4月 - 2020年3月

    文部科学省  科学研究費補助金(日本学術振興会・文部科学省)  基盤研究(C)(一般) 

    大隅 久

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:4420000円 ( 直接経費:3400000円 、 間接経費:1020000円 )

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  • 無侵襲デバイスによる高齢者の運動機能のフィールド計測・解析と運動介入評価

    2013年4月 - 2016年3月

    文部科学省  科学研究費補助金(日本学術振興会・文部科学省)-基盤研究(C) 

    太田裕治

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    資金種別:競争的資金

    配分額:100000円

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  • ホイールローダによる堆積土砂形状の制御

    2013年4月 - 2015年3月

    文部科学省  科学研究費助成事業  基盤研究(C) 

    大隅 久

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:4030000円 ( 直接経費:3100000円 、 間接経費:930000円 )

    ホイールローダにより土砂をダンプトラックの荷台に積み込む際の堆積土砂山形状を,ホイールローダの制御により所望の形状とするためのバケット制御手法を開発した。まず,バケットから落下する土砂のバケット内挙動を画像計測により解析し,崩落が間欠的に発生すること,及び,その崩落の発生メカニズムを明らかにした。一方,土砂山形状をシミュレーションするために柱状要素モデルを適用し,これに崩落土砂の特性を組み込むことで,バケットから地上に落下した土砂の形作る土砂山形状のシミュレータを開発した。これを基に,土砂山を所望の形状とするためのバケット制御方法を提案し,その有効性をミニチュアの実験機により検証した。

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  • 四足歩行ロボットの最速歩行制御

    2009年4月 - 2012年3月

    文部科学省  科学研究費補助金  基盤研究(C) 

    大隅 久

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:4810000円 ( 直接経費:3700000円 、 間接経費:1110000円 )

    四足歩行ロボットのトロット歩容を対象とし,歩行中の胴体姿勢,及び高さを一定とした直線軌跡に対し,DCモータで駆動される各関節の出力限界,及び支持脚接地点での摩擦条件を考慮した最速歩行軌道を,直線軌跡における時間軌道として導出した。更に,静止から最速,最速から静止までの状態遷移における最短時間軌道を導出し,静止するロボットを任意の距離だけ歩かせて再び静止させるための,最速歩行軌道の設計法を確立した。

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  • 空間移動マニピュレータの開発研究

    2010年3月 - 2012年2月

    財団法人メカトロニクス技術高度化財団  奨学寄付金 

    大隅 久

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:1200000円

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  • 等価伝達関数を用いたリライアブル制御に関する研究

    2008年4月 - 2009年3月

    本学研究所からの研究費 

    大隅 久

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:1220000円

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  • 2段サーボを利用したワイヤ懸垂系のテレオペレーション

    2006年4月 - 2009年3月

    文部科学省  科学研究費補助金  基盤研究(C) 

    大隅 久

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:3360000円 ( 直接経費:3000000円 、 間接経費:360000円 )

    水平面内を自由に移動できるクレーンのテレオペレーションシステムを開発した。水平面内の2次元方向にそれぞれ粗動系と微動系を導入し,物体を懸垂するワイヤの2次元方向の振れ角を2台のCCDカメラにより計測し微動系にフィードバックすることで,クレーン懸垂物の振り子振動を抑制した。更にフィードフォワード項を導入し,オペレータが違和感なく操作できるインタフェースを開発することで,目標点での行き過ぎの生じない位置決めを可能とした。

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  • 四脚ロボットの高速歩行に関する研究

    2007年4月 - 2008年3月

    本学研究所からの研究費 

    大隅 久

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:1400000円

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  • 四脚ロボットの高速歩行に関する研究

    2006年4月 - 2007年3月

    本学研究所からの研究費 

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    資金種別:競争的資金

    配分額:1400000円

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  • 感性ロボティックス環境による共生的生活空間の創造

    2005年4月 - 2007年3月

    中央大学  中央大学共同研究費他 

    木下源一郎

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    資金種別:競争的資金

    配分額:7000000円

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  • アスペクト情報に基づく感覚・操作行動の発現機構に関する研究

    研究課題/領域番号:09221223  1997年    

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  重点領域研究  中央大学

    木下 源一郎, 梅田 和昇, 大隅 久, 坂根 茂幸

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    配分額:2900000円 ( 直接経費:2900000円 )

    人手による把握,操作行動に伴う皮膚感覚(触覚)機能に注目し,それを人工的に実現する分布形触覚センサを有するハンドを試作して,その諸特性を取得した.また視覚センサから取得されたイメージと触覚センサの触像イメージをアスペクトの観点より統融合化を行う研究を実施し,下記のような成果を得ることができた.
    (1)分布形触覚センサを配置した平行2本指ハンドを試作し,その基本特性を取得した.とくに,センサのコンプライアンス特性が得られ,センサに加わる圧力分布ならびにセンサ表面の変位量を取得できる特徴を有している.この特性を利用して把持物体への外力推定実験を行い,触覚像を用いた物体の組み付け作業に応用が可能となった.
    (2)視覚センサが取得可能な物体の見え方(アスペクト)とハンドが物体を把持し,その接触像として取得可能な触り方(触像アスペクト)を測地ドームの上に表現し,両アスペクトの幾何学的な関係を与える手法を開発した.
    (3)測地ドーム上にアスペクト並びに触像アスペクトを表現し,視触覚センサの統融合化手法を与えた.物体の視覚像より,物体とカメラの幾何学的な関係を取得できるので,その座標系において,ハンドの姿勢より,把持物体の触覚像の推定が可能となった.
    (4)注目する物体に対し,視覚センサより取得される視覚像と触覚センサによる触覚像の両者を用い,物体の形状パラメータを同定する手法とその実験結果を与え,その有効性について示した.
    本研究成果より,人間と機械のより親和性の高い接触行動に基づいた情報の授受を発現するシステムの開発が可能となり,多くの応用が期待される.

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  • アスペクト情報に基づく感覚行動と操作行動による物体の理解

    研究課題/領域番号:08235221  1996年    

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  重点領域研究  中央大学

    木下 源一郎, 梅田 和昇, 大隅 久

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    配分額:2500000円 ( 直接経費:2500000円 )

    本研究では,触覚センサを搭載した平行2本指ハンドを用い,その感覚・操作行動とアスペクト情報に基づいた把持物体と対象物体間の相対的幾何構造の解明ならびに操作行動に伴って両者間に生成される機械力学的諸関係を明らかにすることである.
    本研究では昨年度より最も基本的な物体把持を可能にする2本指ハンドに対象を絞り,その基本的把持特性の導出を計るために,指に搭載可能な触覚センサの開発を行って,その諸特性の実験を行った.その実験結果として,下記のような結果を取得した.
    (1)2本指ハンドの触覚センサとして,指のセンシング表面(把持面)は55x30mmであり,そのセンシング可能範囲は,32x22mmである.また,触覚像は17x11のアレイで表現される.
    (2)触覚センサは上記仕様で高コンプライアンス形特性を導入し,その諸特性を実験的に取得した.とくに,物体把持状態の識別を可能にし,変位-圧力特性を導入することで,物体把持時における指間の物体位置評価,把持力評価が可能になった.
    (3)把持物体に付加される外力の推定が可能になり,組立作業などに見られる組み付け作業のセンシングに応用可能である.これは従来力覚センサによって実施されてきたが,本方式で同様のセンシングが触覚センサで可能になることを示した.
    つぎに,この触覚センサに視覚センサを付け加え,視触覚センシングとしてセンサフュージョンの理論構築と触覚サーボへの検討を行った.

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  • アスペクト情報に基づくセンシングと操作の統合による物体の理解

    研究課題/領域番号:07245219  1995年    

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  重点領域研究  中央大学

    木下 源一郎, 梅田 和昇, 大隅 久

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    配分額:2700000円 ( 直接経費:2700000円 )

    ロボットのハンド・指による物体操作過程において,3次元的な物体にはその位置・姿勢が存在するので,物体への視線や操作方向の変化は,視覚,触覚センサより取得される視覚像(画像)ならびに触覚像が変化する.これらの像は物体の「様相」を表現するもので,両者の統合化は新たな物体の表現,識別機能を与える.
    そこで,本研究では指の触覚センサを用いた触覚センシングの側面よりこの問題を考えて,平行2本指ハンドのある操作方向より物体把握を行って取得される触覚像について注目を行った.特に,平行2本指ハンドによって物体を把持して触覚像を取得し,物体の形状ならびに把持状態の検出と把持物体に作用する外力の大きさ,作用点の識別手法を確立した.
    触覚像は指の表面上に2次元配列として構成された触覚センサの各センサ要素によって取得されるので,センサ表面と垂直な力成分そしてセンサ表面上の2本の座標軸回りのモーメント成分からなる合計3軸成分が計測可能であることを示した.また,この3軸成分の符号と把持物体の幾何情報を用いたハンドの動作によって,外力の力成分と作用点位置の6軸成分を把持物体が直方体となるとき,これを一意に決定するロボット動作生成アルゴリズムを提案した.
    本手法は従来力覚センサを用いて行われる検出を触覚センサによって同様のことが可能となり,触覚センサの新たな機能が展開されるものと考えられる.

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  • ワイヤ懸垂型ロボットの開発

    研究課題/領域番号:05750235  1993年    

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  奨励研究(A)  東京大学

    大隅 久

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    配分額:900000円 ( 直接経費:900000円 )

    可動空間が広く汎用性の高い新型機構としてクレーンのワイヤ下端に平面内3リンクマニピュレータを懸垂したロボットを構成し、その機構特性、制御法を確立した。本ロボットではマニピュレータベースがワイヤに連結されており、宇宙ロボットのようにマニピュレータの各関節を動かすとベース自身も傾くため、運動学自体が複雑となる。
    本研究では、ワイヤ支点の鉛直軸に対する傾き角と、マニピュレータベースとワイヤの成す角をそれぞれ受動関節角としてモデル化し、次に受動関節の動作を能動関節の動作により表現することにより、宇宙マニピュレータの拡張ヤコビ行列に対応したヤコビ行列を求めた。マニピュレータ手先の可動領域は、リンクの長さ、質量バランスに大きく影響されるため、上で求めたヤコビ行列を用いた解析を行い、その結果マニピュレータのリンク長、ベースリンクのワイヤ取り付け点とベース重心間の距離が長いこと、ベース質量が大きいこと等が可動領域を大きくするために必要であることを明らかにした。
    制御法に関しては、マニピュレータの動力学を求め、これを受動関節の運動、マニピュレータ関節の運動に分離し、受動関節の運動を拘束運動と見なすことにより、受動関節を持つマニピュレータの動力学方程式を求めた。軌道制御アルゴリズムの構築に当っては、軌道制御と振動制御の2つのフェーズに分離し、軌道制御においては非線形フィードバックにより線形化し、PID制御系を構成することで実現した。振動制御においては釣合点近傍において系を線形近似し、これに対して最適レギュレータを構成した。シミュレーション、DDモータを利用した制御実験の結果より、上記制御アルゴリズムが有効に作用することを検証した。

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  • ロボットの腕と手の協調制御

    研究課題/領域番号:04750189  1992年    

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  奨励研究(A)  東京大学

    大隅 久

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    配分額:900000円 ( 直接経費:900000円 )

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  • クレーンとロボットの協調による重量物組立の自動化

    研究課題/領域番号:03750160  1991年    

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  奨励研究(A)  東京大学

    大隅 久

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    配分額:900000円 ( 直接経費:900000円 )

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  • 弾性アームと剛体アームの協調制御

    研究課題/領域番号:01750205  1989年    

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  奨励研究(A)  東京大学

    大隅 久

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    配分額:800000円 ( 直接経費:800000円 )

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知的財産権

  • 振れ角検出装置,振れ角検出プログラム,記録媒体及び二次元ワイヤ懸垂装置

    井深丹

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    出願番号:特願2005-164136  出願日:2005年6月3日

    公開番号:特開2006-337253  公開日:2006年12月14日

    登録番号:特許第4982630号  登録日:2012年5月11日 

    出願人(機関):学校法人中央大学

  • Method for Analyzing Nonlinear Restoring Force Characteristic with Hysteresis of Machine Structure System

    Hisayoshi SATO,Naruhiro IRINO

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    出願番号:(US)10/110740  出願日:2001年1月22日

    登録番号:(US) 6574570  登録日:2003年6月3日 

    出願人(機関):学校法人中央大学

委員歴

  • 2023年4月 - 現在

    日本ロボット学会   建設ロボット委員会 委員長  

  • 2021年3月 - 現在

    日本ロボット学会   複雑高精度機械の組立技術研究専門委員会 委員長  

  • 2021年3月 - 現在

    日本時計学会   会長  

  • 2017年4月 - 現在

    建設ロボット研究連絡協議会   副会長  

  • 2017年4月 - 現在

    日本時計協会   監事  

  • 2014年4月 - 現在

    日本原子力学会   福島第一原子力発電所廃炉検討委員会 委員  

  • 2022年10月 - 2023年9月

    建設ロボット研究連絡協議会   第21回建設ロボットシンポジウム実行委員長  

  • 2022年6月 - 2022年12月

    新エネルギー・産業技術総合開発機構   研究評価委員会 「安心安全なドローン基盤技術開発」(事後評価)分科会  

  • 2021年12月 - 2022年3月

    製造科学技術センター   産業用ロボット関連技術の標準化等調査委員会  

  • 2021年4月 - 2022年3月

    製造科学技術センター   機械システム振興協会令和 3 年度戦略策定事業「人間・ロボット間の相互作用を伴う「合業」に関する戦略策定」戦略策定委員会  

  • 2019年10月 - 2020年12月

    第37回国際建設ロボットシンポジウムプログラム委員長  

  • 2007年4月 - 2018年3月

    精密工学会   生産自動化専門委員会 委員長  

  • 2015年5月 - 2015年12月

    日本機械学会   第6回先端メカトロニクス国際会議プログラム委員長  

  • 2013年12月 - 2015年3月

    公益社団法人 計測自動制御学会   計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2014 実行委員長  

  • 2013年3月 - 2015年3月

    日本ロボット学会   副会長  

  • 2011年 - 2014年

    日本機械学会   東日本大震災調査提言分科会 WG2 主査  

  • 2011年3月 - 2012年3月

    日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門長  

  • 2003年4月 - 2004年3月

    日本ロボット学会,日本機械学会(ロボティクス・メカトロニクス部門), 計測自動制御学会(システムインテグレーション部門)   第9回ロボティクスシンポジア プログラム委員長  

  • 1997年4月 - 1997年12月

    日本ロボット学会   第15回学術講演会プログラム委員長  

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社会貢献活動

  • 日本原子力学会廃炉シンポジウム講演

    役割:講師

    日本原子力学会  廃炉シンポジウム  2021年6月 -  

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    対象: 社会人・一般, メディア

    種別:セミナー・ワークショップ

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  • 独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構

    2004年2月 - 2004年4月

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  • 日本学術会議 メカトロニクス専門委員会

    2001年10月 - 2003年3月

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メディア報道

  • <今に花咲き実を結ぶ 後編> ドローンの応用で安定した懸垂を 新聞・雑誌

    月間生産財マーケティング  2021年5月

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    執筆者:本人以外 

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  • <今に花咲き実を結ぶ 前編> 「遊び」が引き出す制御のゆとり

    月間生産財マーケティング  2021年4月

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    執筆者:本人以外 

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